冲压机械手---手臂部分设计（全套图纸）

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1、毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305冲压机械手—手臂部分设计摘要本文所设计的冲压机械手用于搬运工件，为了增加本机械手的通用性，在结构尽可能紧凑的情况下，最大限度地使工业机械手具有较大的抓取范围。本文主要介绍了冲压机械手的概念、组成和分类，机械手的自由度和坐标形式、运动及国内外的发展状况。对冲压机械手进行总体方案设计，首先确定了机械手的坐标形式为圆柱坐标型，自由度数为5，接着确定了机械手的驱动装置为液压缸，然后确定了机械手的主要技术参数。同时，设计了机械手的手部结构形式为滑槽杠杆

2、式钳爪、手腕的结构形式为采用电机带动腕回转、臂部结构形式采用双导向杆导向，机身结构形式为升降缸置于回转缸之上的结构形式，计算出了夹紧工件所需的驱动力、手腕转动时所需的驱动力矩、手臂伸缩所需的驱动力、手臂俯仰所需的驱动力、手臂升降所需的驱动力和手臂回转所需的驱动力矩。继而设计了冲压机械手的各个部分液压缸的尺寸和结构及各个部分之间连接与支承部件的结构与尺寸。关键词　液压驱动；冲压机械手；液压缸不要删除行尾的分节符，此行不会被打印II毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305目录摘要……I

3、第1章绪论11.1机械手的含义11.2机械手的产生、应用与发展11.2.1机械手的产生（简史）11.2.2应用简况21.2.3发展趋势21.3冲压机械手的组成与运动31.3.1冲压机械手的组成31.3.2冲压机械手的运动5第2章冲压机械手的手部设计102.1概述102.2手部机构形式102.2.1手爪102.2.2传动装置102.2.3驱动装置102.3前爪式手部机构的选用要点112.4滑槽杠杆式钳爪的夹紧力分析与计算112.5滑槽杠杆式钳爪手部机构的驱动力计算132.6手部夹紧液压缸的设计与计算

4、132.7本章小结14第3章冲压机械手的腕部设计153.1概述153.2腕部回转力矩的计算153.2.1摩擦阻力矩153.2.2工件重心偏置引起的偏置力矩153.2.3腕部启动时的惯性阻力矩163.3本章小结17第4章工业机械手臂部的设计184.1概述184.2冲压机械手臂部的结构形式184.2.1冲压机械手臂部伸缩运动的结构194.2.2冲压机械手臂部俯仰运动的结构194.2.3冲压机械手臂部回转及升降的结构20III毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ363963054.2.4导向装置20

5、4.3冲压机械手臂部运动驱动液压缸的设计与计算214.3.1手臂水平伸缩运动驱动液压缸的计算214.3.2手臂垂直升降运动驱动液压缸的设计与计算224.4冲压机械手的液压缓冲装置234.5本章小结24结论25致谢26参考文献27千万不要删除行尾的分节符，此行不会被打印。在目录上点右键“更新域”，然后“更新整个目录”。打印前，不要忘记把上面“Abstract”这一行后加一空行III毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305第1章绪论1.1机械手的含义“机械手”（mechanicalha

6、nd，也被称为“自动手”(autohand),　多数是指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置（国内一般称作机械手或者专用机械手）。它能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。1.2机械手的产生、应用与发展1

7、.2.1机械手的产生（简史）早在20世纪初，随着机床、汽车等制造业的发展就出现了机械手。1913年美国福特汽车工业公司安装了第一条零件加工自动线，为了解决自动线、自动机的上下料与工件的传送，采用了专用机械手代替人工上下料与传送工件。可见专用机械手就是作为自动机、自动线的附属装置出现的。前苏联自六十年代开始发展应用机械手，至1977年底，其中一半是国产，一半是进口。日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进两种机械手后大力从事机械手的研究。我国虽然开始研究工业机械手仅比日本晚5

8、～6年，但由于种种原因，工业机械手计时的发展比较慢。目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人（工业机械手）技术，通过引进、仿制、改造、创新，工业机械手技术必将获得迅速发展。目前，工业机械手大部分还属于第一代，主要依靠工人进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，是机械手具有感觉机能。27毕业设计说明书论文(全套CAD图纸)QQ36396305第三