3份——码跺机器人原理结构说明(生产设计已成型)

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1、码跺机器人机械抓手原理说明码垛机器人臂部设计Z向水平方向升降导轨滑块组件立柱垂直、水平移动机构（两轴机器人模块）过渡法兰盘图码跺机器人垂直升降、水平移动臂结构机器人的臂部是移动关节，有很高的定位精度要求，采用伺服电机丝杆机构，由滚珠丝杠把旋转运动变换为直线移动，使工作台在滚动导轨上移动。机器人的垂直臂部结构、水平伸缩臂部结构如图3-7所示。使用滚珠丝杠和滚动导轨的目的使工作台运动具有更好的动态响应特性，定位精度。其可以引用现阶段的两轴机器人的标准模块成熟产品。水平臂机构可以在垂直臂丝杆动力和导轨组件支承下作上下即Z向运动。水平臂

2、作水平方向运动。过渡法兰盘与腰部法兰接盘用螺栓固联。码垛机器人腕部设计行星轮减速机减速机安装板旋转轴抓手接口轴承座腕部电机密封盖轴承图码跺机器人腕部结构机器人的腕部是旋转轴，主要功能是为抓手改变姿态提供动力，功能是克服负载的转动惯性，有位置精度要求。要求腕部体积较小，并在保证受力良好状态下质量最小，可采用电机经行星轮减速器带动负载的传动方案，并提供连接抓手的物理接口，其结构如图3-8所示。抓手接口与旋转轴通过螺纹和螺栓固联，旋转轴由行星轮减速机减速带动及轴承的支承下转动，带动抓手接口及其连接件旋转。抓手接口方便更换各种机械抓手。

3、码垛机器人机械抓手设计1、机械抓手一般原理很多需码跺产品是软包装产品，在作业过程中容易撕裂、破损和变形，搬运时易产生抓取部位的变化，这种工件不宜采用真空吸盘，需专门设计末端执行器。在码垛机器人系统中，末端执行器相对于人的手指功能，本文设计的末端执行器为指式末端执行器，其原理如同3-9所示。其工作原理为：当定位传送带上传感器检测到需码跺产品时，反馈信号到运动控制器，运动控制器发出指令使控制气缸阀门的电磁阀关闭，气缸迅速动作，末端执行器手指张开；手指张开后，末端执行器位置下降，使手指伸进传送带两辊子空隙，完全定位后，气缸复位，手指合

4、闭，抓取产品；为保证一定的抓取力，手指之间可以加一弹簧相连；另一方面，末端执行器放置产品的过程与抓取产品过程类似。2、本码跺机器人机械抓手结构见图导轨滑块组件机械抓手连板连杆组件双作用气缸手指图机械抓手结构图