川崎机器人拆跺码垛程序.doc

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1、..PROGRAMp1_lin()@17/04/1809:32#12;子程序p1奇数抓取放料程序LMOVE#f.1_sPOINTf.2=SHIFT(f.1BY0,0,(j+1)*z)LMOVEf.2BREAKSIGNAL-6TWAIT0.5LMOVE#f.1_sj=j+1RETURN.END.PROGRAMp2_lin()@17/04/1809:33#12;子程序p2偶数抓取放料程序LMOVE#h.1_sPOINTh.2=SHIFT(h.1BY,,(h+1)*z)LMOVEh.2BREAKSIGN

2、AL-6TWAIT0.5LMOVE#h.1_sh=h+1RETURN.END.PROGRAMp3_lin()@17/04/1809:33#12;子程序p3实数函数定义z=12;物料厚度h=-1j=-1RETURN.END.PROGRAMzhu_lin()@17/04/1809:38#2;主程序CALLp3_lin;调用实数函数定义程序p3JMOVE#safe.1FORa=1TO10JMOVE#q.1_sLMOVEq.1精选范本.DRAW,,-z*(a-1),,,,1000MM/SSIGNAL6LM

3、OVE#q.1_sk=(a+2)MOD2;区分取料奇偶层IFk==1THENCALLp1_lin;调用子程序p1ELSECALLp2_lin;调用子程序p2ENDEND.END.PROGRAMp4_lin()@17/04/1809:33#12;子程序p4位姿变量示教程序JMOVE#safe.1;安全待加工起始点JMOVE#q.1_s;取料点上方位置点LMOVEq.1;第一次取料位置点LMOVE#f.1_s;奇数次取料时放料点上方位置点LMOVEf.1;奇数次取料时第一次放料位置点LMOVE#h.1

4、_s;偶数次取料时放料点上方位置点LMOVEh.1;偶数次取料时第一次放料位置点.END.PROGRAMjiagkongcx()#1;监控程序1-我们只运行一个循环监控周期就好了100ifa<9then;我们只抓取8次就让机器人停止运行goto100elsemchold;停止程序执行循环SIG(2);蜂鸣器报警twait5signal-2end.END精选范本