资源描述：
《川崎码垛机器人自学笔记1》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、插补（Interpolation），即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”；数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。操作AS语言可以分成两种类型：监控指令和程序命令。监控指令：用来写入、编辑和执行程序。它们在画面显示的提示符(>)后面输入，并且被立即执行。有些监控指令也可以作为程序命令在程序中使用。程序命令：用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序命令的集合
2、。在本手册中，监控指令简称为指令，程序命令简称为命令。位姿信息：1.关节位移值JT1,JT2,JT3,JT4,JT5,JT6关节位移值还原度高#pose=1,2,3,4,5,62.变换值X,Y,Z,O,A,Y#pose=1,2,3,4,5,6数字信息：1.实数范围-3.4E38~~~3.4E38例如：8.5E36.64-9E-5-377（前7个数字有效）整数范围-16777216~~~16777215如需用二进制或者16进制输入时，表达为-^B101-^H1000注意区别于运算符^乘方逻辑值：TRUE=ON=-1.0实数或整数被解释为逻辑值时，非0都会被认为TRUE，FALSE=OFF=0IF
3、XGOTO10IFX<>0GOTO10计算逻辑表达式时所有非0实数整数都被认为是TRUE，上2式子意义相等ASCII值:字符用’前缀来区分于其他数值。’a’1整数、实数、逻辑值、ASCII值都可以用实数值来表达，故都在实型变量内记录。字符串信息:用“”表示三种变量：位姿变量，实型变量，字符串变量全局变量：一旦被定义数值保存在存储器中，可在任何程序中使用。局部变量每次执行程序都重新定义，步保存在存储器，不可用指令查看（局部变量名前用“.”区分）变量名必须以字母开头，可包含字母、数字、点和下划线,数组变量表示为part[7,1,1]三维数组。位姿变量：分为变换值与关节位移值。关节位移值前加#区分#
4、pose定义位姿变量:1.监控指令定义>HERE#POSE记录当前位置>POINT#POSE输入新值30,,,,,20,>POINTPOSE_1=POSE_22.程序命令定义HEREPOSEPOINTPOSE_1=POSE_23.使用复合变换值（忽略）实型变量:定义实型变量：复制命令(=)定义,赋值即定义。a=10.5count=i*2+8z[2]=z[1]+5.2x=3x=x+1先运算右侧，运算结果赋值给左。字符串变量:前加$与实型变量区分字符串变量赋值：$A1=$A2$Z[2]=“timeover”引号内为字符串以区分变量名。运算符及数学表达式算术运算符+-*/加减乘除^乘方MOD取余关系
5、运算符<<=,=<小于等于==等于<>不等于>=，=>大于等于逻辑运算符ANDNOTORXOR与非或异或二进制运算符BANDBORBXORCOM二进制与二进制或二进制异或取反二进制运算符BOR对2个数的每个二进制位都进行OR操作例：^B101000BOR^B100001à^B101001^B101000OR^B100001à-1(TRUE)关系运算符==是检查2个值是否相等的运算符，不同于=赋值字符串表达式：字符串也可以进行关系运算即数学运算，暂时忽略AS程序系统：分为机器人控制程序及PC程序PC程序主要用于监控外部I/O信号，处理通讯等工作。PC程序可设置成开机自启动。把系统开关AUTOST
6、ART.PC设置为ON(具体位置在哪)例程：IFX>YGOTO10MAX=YGOTO2010MAX=X20RETURNMAX取最大的数赋值
