川崎机器人培训教案资料.ppt

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1、川崎机器人培训1培训对象:培训目标:面对需要对机器人编程的職員。確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以獨立对机器人编程，操作调试机器人。培训背景:随着中国经济的发展及劳动法的不断改善，代工行业人工成本越来越多，企业利润越来越低，企业生存遇到一定的挑战；为了改善这一制约，公司高层授意将现非常流行的机器人技术引入到工厂生产线，代替生产工位，提高生产效率，从而提高企业利润。2培训总概3第一章初识川崎机器人1、机器人的定义及外观定义：机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序

2、，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。Add42、机器人的构成一台川崎机器人大致由下列部分构成：1,示教器;2,机器人本体;3,机器人控制器本体机器人本体控制器示教器5操作面板（E2ｘ/E4ｘ）6序号开关灯功能1示教/自动开关切换示教模式或者自动模式。2电源指示灯控制柜通电后，此灯亮。3紧急停止按钮发生紧急事态时按下此按钮，将切断马达电源机械手停止运行。同时马达电源以及循环开始灯都灭。但是控制电源不会切断。4控制电源开关控制柜通电开

3、关。5外部存储设备提供外部存储设备的USB端口和PC连接的RS-232端口。6操作面板提供操作机器人所需的各种开关。7TP连接器用于连接示教器的连接器8示教器提供示教机器人和编辑数据所需的按钮。示教器上的操作屏幕用来显示并操作各种数据。9示教器挂钩悬挂示教器电缆。10硬币锁锁住控制器门。73、机器人的使用范围及意义机器人使用范围:拿取,搬运,卸放等工序工序复杂的焊接、喷漆工序工作场所环境恶劣的区域机器人在嘉利可以使用到的场所:塑胶/五金部门、装配生产部门机器人的使用范围：机器人的使用意义：用机器人来替代人工，一

4、来可以消化人工成本增加所带来的压力，二来可以降低因人为因素造成的工伤，再者可以保证生产线流畅性;从而提高企业生产效率，提高企业利润。8第二章操作机器人1、示教器的功能介绍机器人的所有操作基本上是通过示教器来完成的，掌握各个开关的功能和操作方法。川崎机器人的示教器9A菜单步骤程序步骤选择程序选择重复条件选择Ｂ区域画面菜单ＡＢＣ菜单Ｃ区域画面菜单＋A步骤程序＋A菜单＋A菜单＋Ｂ区域⇔Ｃ区域的切换102、操作机器人前期准备工作⑴保证工作区域整理整顿，清洁。⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等⑶了解机器人常规参数，技

5、术指标，了解各个开关按钮的作用⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵造成工伤113、机器人的开启、停止机器人启动方法确认所有人都离开机器人工作区域，所有的安全装置在适当的位置并正常工作。遵循下面的方法首先打开控制器电源，然后打开马达电源。控制电源开的方法：①确认外部电源给控制器供电；②把控制器右

6、上方的控制器电源按下为ON。马达电源的方法：①确认所有的人都离开了工作区域。②按下示教器上的「A+马达开」。马达电源为开，此时示教器画面的右上角的指示灯点亮。12机器人的停止示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。1，示教模式(1)释放示教器的握杆触发开关。(2)确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「A+」2，再现模式(1)把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。(2)确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「A+」3，紧急

7、停止状态下当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器、安全围栏上等。执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首先复位错误，然后再打开马达电源。134、坐标系的认识各轴坐标(Joint)各轴坐标:六个轴单独移动插补14基准坐标(Base)插补基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满足左手定则15工具坐标(Tool)工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外外Z轴

8、正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿的改变而改变。插补当手臂向上时当手臂向下时165、手动模式手动模式(也称示教模式)操作的准备①CONTROLPOWER(控制电源)ＯＮ②TEACH(示教模式)③MOTORPOWER(马达电源)ＯＮ④T.LOCK(示教锁定)ＯＮ⑤RUN(起动)示教模式控制电源RUN启动马达启动17T.LOCK紧急停止触发器(或者叫握杆触发开关)轴键区操作屏幕