工件移送机构车辆工程机械课程设计

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1、课程设计说明书设计题目：工件移送机构专业：车辆工程班级：车辆工程xx-x设计人：xxx学号：xxxxxxxxxx科技大学2015年7月24日课程设计任务书学院专业班级姓名一、课程设计题目：工件移送机构二、课程设计主要参考资料[1]课程设计指导书[2]孙桓，陈作模.机械原理[M].7版.北京：高等教育出版社，2006[3]梁崇高.平面连杆机构的计算设计[M]．北京：高等教育出版社,1993[4]邹慧君，傅祥志等．机械原理[M]．北京：高等教育出版社，1999[5]申永胜.机械原理教程[M]．北京：清华大学

2、出版社,1999三、课程设计应解决主要问题（1）通过机构设计满足机构的运动要求（2）优化结构设计，提高可行性以及机构工作的稳定性（3）四、课程设计相关附件（如：图纸、软件等）（1）A3结构原理图（2）课程设计说明书一份（3）五、任务发出日期：2015.07.20任务完成日期：2015.07.24指导教师签字：系主任签字：指导教师对课程设计的评语指导教师签字：年月日目录1课程设计任务11.1设计题目11.2设计要求11.3原始数据22机械系统方案设计32.1功能描述32.2机械系统运动功能系统图42.3系

3、统方案拟定与比较93系统尺度综合124系统运动学分析135系统动力学分析146课程设计总结14参考文献151课程设计任务1.1设计题目设计一个工件移送机构（包括机械手）各种生产企业中都会有一些流水生产线上的工件需要移动，如果用人力完成此项工作将导致成本较高。为此需设计一种自动的工件移送机构，它能将工件按照预定位置、角度要求，移送到指定位置。1.2设计要求如图1所示，甲、乙两个工作台与工件（长方体a×b×h）的位置关系，设计一个机构（包括机械手）能把工件从甲工位拿到乙工位。图1第14页1.3原始数据数据组

4、编号ABCDEFGa（mm）50506040504050b（mm）15010015010080100120h（mm）150150200150150200200L1（mm）500750600500500600750L2（mm）1000125012001000100011001100第14页2机械系统方案设计2.1功能描述此工件移送机构不仅能实现工件的位置移动，还能满足预定的位置、角度、移动速度等要求。机构中的机械手能模仿着人手的部分动作，按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸

5、；它的结构形式比较简单，使用性较强，能够独立的按程序控制实现重复操作。从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。2.2机械系统运动分析首先机械手抓取工件，然后多杆机构转动带动机械手抓着工件移动、旋转。运动到指定位置后，多杆机构短时间歇停止运动或速度降到较低值，机械手放松工件到预定位置。然后，杆件快速返回原位，机械手处于打开状态此后工作，继续循环，进入下一个工作流程。据此可画出如下的机械系统工作循环图，如图2第14页图2机械系统工作循环图2.3系统方案拟

6、定与比较2.3.1方案一采用了平行四边形构造。此方案中，平行四边形机构由下轮带动，可以精确的控制转动角度，使工件移送到要求位置。同时，右轮改为曲柄滑块机构，可以保证工件停止时的位置。因此理论上可以采用此种机构。其构造如图3所示：第14页图3平行四边形机构2.3.2方案二如图4所示，此旋转机构为曲柄摇杆机构(如图5所示)的演化，原动件AB杆的动力由外部稳定动力输入（如电动机），带动杆DE摆动，从而使机械手实现摆动。但此时杆AB应不是整周转动，而是转到适当位置再转回，这由电动机的正反转来进行电气控制实现。同

7、时，为了节约工作时间、提高工作效率，杆AB回转时应有较大的速度，以缩短回程时间。第14页图4图5第14页2.3.3方案三方案三是曲柄滑块机构配合传送带机构组成的搬运机构。图6曲柄滑块机构示意图3.3.1机构的结构第14页如图6所示，该机构由左侧一个曲柄滑块机构，右侧一个传送带机构组成。左侧的曲柄滑块机构做成了偏心的，使滑块向右工作时具有较长的行程，确保工件被推送到传送带上。传送带有齿轮1驱动，其驱动力可由同一个电动机通过相应的变速机构提供，传送带是一个内侧齿轮齿形排列的一系列的突起，相当于齿条。其材质可

8、为橡胶。传送带表面由于工件搬运速度相一致的沟槽，用于暂时安放工件。如图7为齿条一段的剖面形状。其传送动力的机构为与其相啮合的齿轮，左边工作台右侧角上镶有一个挡块，防止工件滑到传送带上而不翻转90度。右侧工作台左端一段为一光滑面，黑影为一橡胶皮垫，增大摩擦，防止工件滑移太远超过预定位置太远。图7齿条剖面形状示意图3.3.2工作原理该方案是利用左边曲柄滑块将工件推到运行的传送带上。曲柄可固连在一齿轮上，通过电动机提供动力，一定传动比的变速机构传