气动机械手的设计本科毕业论文.doc

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1、河北机电职业技术学院毕业设计（论文）河北机电职业技术学院毕业设计论文气动机械手的设计2014届机械工程系专业机电设备管理与维修学号21223110134学生姓名马瑞指导教师孙志平完成日期2014年06月15日35河北机电职业技术学院毕业设计（论文）目录摘要...........................................................3第一章前言1.1机械手概述...............................................41.2机械手的组成和分类..................

2、.....................41.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6第二章机械手的设计方案2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92.4机械手

3、的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9第三章手部结构设计3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

4、．．．．．．．．．．．．．．．．．．..113.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.113.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.143.1.3手部夹紧气缸的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14第四章手腕结构设计4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．..194.2手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．..194.2

5、.1手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．..204.2.2回转气缸的驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.22第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.235.1.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．235.1.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．245.1.3导向装置．．．．．．．．．．．．

6、．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．...255.1.4平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．....255.2手臂升降部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.265.2.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26．35河北机电职业技术学院毕业设计（论文）5.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．265.3手臂回转部分尺寸设计与校核．．．．．．．．

7、．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．275.3.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．275.3.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27第六章机械手的PLC控制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.276.1可编程序控制器的选择及工作过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.276.1.1可编程序控制器的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.276.1.2可编程序

8、控制器的工作过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．..286.2可编程序控制器的