气动机械手的设计毕业论文

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1、气动机械手的设计摘要气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本文主要进行了气动机械手的总体结构设计和气动设计。机械手的机械结构由气缸、气爪和连接件组成，可按预定轨迹运动，实现对工件的抓取、搬运和卸载。气动部分的设计主要是选择合适的控制阀，设计合理的气动控制回路，通过控制和调节各个气缸压缩空气的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必

2、要的力、动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作。关键词：气动机械手；气缸；气动回路。目录第一章绪论11.1气动机械手概述11.2机械手的组成和分类11.2.1机械手的组成11.2.2机械手的分类31.3国内外发展状况41.4课题的提出及主要任务61.4.1课题的提出61.4.2课题的主要任务………………………………………………………..7第二章气动系统设计164．1气压传动系统工作原理图16第三章机械手总体设计方案和气动回路的设计102.1机械手的运动规划………………………………………………………………………….10

3、2.2机械手基本形式的选择…………………………………………………………………….122.3机械手的主要部件及运动…………………………………………………………………132.4驱动机构的选择…………………………………………………………………………….132.5机械手的技术参数列表…………………………………………………………………….132.6气动回路的设计…………………………………………………………………………….144气动机械手的机械结构设计153.1机械手末端执行器的设计…………………………………………………………………

4、153.1.1末端执行器的概述……………………………………………………………………….153.1.2末端执行器的运动和驱动方式…………………………………………………………163.1.3末端执行器的典型结构………………………………………………………………….163.1.4末端执行器的具体设计………………………………………………………………….173.2机械手手臂的设计………………………………………………………………………….193.2.1机械手手臂的设计要求………………………………………………………………….193.2.2

5、机械手手臂的具体设计方案…………………………………………………………….203.2.3伸缩手臂的设计………………………………………………………………………….213.2.4升降手臂的设计………………………………………………………………………….243.2.5回转臂设计……………………………………………………………………………….265结论30致谢31参考文献321绪论1.1气动机械手概述气动机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的

6、机电一体化自动化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能

7、力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、

8、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应