气动机械手的设计 毕业论文

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1、气动机械手的设计目录摘要.............................................................5第一章机械手的组成和分类1.1机械手概述...............................................71.2机械手的组成和分类.......................................81.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

2、．．．．．．．．．．．．．．10第二章机械手的设计方案2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．112.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．122.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．132.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．142.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．152.6机械手的控制方案设计．．．．．．

3、．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．172.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．182.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20第三章手部结构设计923.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．223.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．233.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

4、．．．．．．．．．．．．253.1.3手部夹紧气缸的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26第四章手腕结构设计4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．284.2手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．294.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．314.2.2回转气缸的驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32第五章手臂伸缩，升

5、降，回转气缸的设计与校核5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．345.1.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．355.1.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．355.1.3导向装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．355.1.4平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．355

6、.2手臂升降部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．365.2.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．365.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36925.3手臂回转部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．375.3.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．375.3.2尺寸校核．．．．．．．．

7、．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38第六章机械手的PLC控制设计6.1可编程序控制器的选择及工作过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．396.1.1可编程序控制器的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．406.1.2可编程序控制器的工作过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．416.2可编程序控制器的使用步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42第七章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

8、．．．．．