气动机械手的设计_本科论文.doc

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1、吉林工业职业技术学院毕业论文题目:气动机械手的设计系部:化工机械系专业:焊接技术及自动化学生姓名:任冬雪学号:9班级:焊接3102指导教师:金妍2013年04月15日27第一章前言1.1机械手概述...............................................41.2机械手的组成和分类.......................................41.2.1机械手的组成.......................................41.2.2机械手的分类...............................

2、........6第二章机械手的设计方案2.1机械手的坐标型式与自由度..............................82.2机械手的手部结构方案设计..............................82.3机械手的手腕结构方案设计..............................92.4机械手的手臂结构方案设计...............................92.5机械手的驱动方案设计...................................92.6机械手的控制方案设计........................

3、...........92.7机械手的主要参数.......................................92.8机械手的技术参数列表...................................9第三章手部结构设计3.1夹持式手部结构.........................................113.1.1手指的形状和分类.................................113.1.2设计时考虑的几个问题.............................143.1.3手部夹紧气缸的设计.........

4、......................14第四章手腕结构设计4.1手腕的自由度..........................................194.2手腕的驱动力矩的计算..................................194.2.1手腕转动时所需的驱动力矩........................204.2.2回转气缸的驱动力矩计算...........................22第五章手臂伸缩,升降,回转气缸的设计与校核5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核.............................23

5、5.1.1尺寸设计.........................................235.1.2尺寸校核.........................................245.1.3导向装置.......................................255.1.4平衡装置.......................................255.2手臂升降部分尺寸设计与校核.............................265.2.1尺寸设计...............................

6、..........26.5.2.2尺寸校核.........................................265.3手臂回转部分尺寸设计与校核.............................275.3.1尺寸设计.........................................275.3.2尺寸校核.........................................27第六章机械手的PLC控制设计...................................276.1可编程序控制器的选择及工作过程......

7、...................276.1.1可编程序控制器的选择.............................276.1.2可编程序控制器的工作过程.........................276.2可编程序控制器的使用步骤...............................23第七章结论....................................................2427致谢................................

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