气动机械手的设计--毕业论文.doc

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1、河北机电职业技术学院毕业设计(论文)河北机电职业技术学院毕业设计论文气动机械手的设计2014届机械工程系专业机电设备管理与维修学号21223110134学生姓名马瑞指导教师孙志平完成日期2014年06月15日35河北机电职业技术学院毕业设计(论文)目录摘要...........................................................3第一章前言1.1机械手概述...............................................41.2机械手的组成和分类...

2、....................................41.2.1机械手的组成.......................................41.2.2机械手的分类.......................................6第二章机械手的设计方案2.1机械手的坐标型式与自由度..............................82.2机械手的手部结构方案设计..............................82.3机械手的手腕结构方案设计.......

3、.......................92.4机械手的手臂结构方案设计...............................92.5机械手的驱动方案设计...................................92.6机械手的控制方案设计...................................92.7机械手的主要参数.......................................92.8机械手的技术参数列表...............................

4、....9第三章手部结构设计3.1夹持式手部结构.........................................113.1.1手指的形状和分类.................................113.1.2设计时考虑的几个问题.............................143.1.3手部夹紧气缸的设计...............................14第四章手腕结构设计4.1手腕的自由度......................................

5、.....194.2手腕的驱动力矩的计算...................................194.2.1手腕转动时所需的驱动力矩.........................204.2.2回转气缸的驱动力矩计算...........................22第五章手臂伸缩,升降,回转气缸的设计与校核5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核.............................235.1.1尺寸设计.........................................

6、235.1.2尺寸校核.........................................245.1.3导向装置.........................................255.1.4平衡装置.........................................255.2手臂升降部分尺寸设计与校核.............................265.2.1尺寸设计.........................................26.35河北机电

7、职业技术学院毕业设计(论文)5.2.2尺寸校核.........................................265.3手臂回转部分尺寸设计与校核.............................275.3.1尺寸设计.........................................275.3.2尺寸校核.........................................27第六章机械手的PLC控制设计.................................

8、...276.1可编程序控制器的选择及工作过程.........................276.1.1可编程序控制器的选择.............................276.1.2可编程序控制器的工作过程..........................286.2可编程序控制器的

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