毕业设计-机器人避障问题.doc

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1、机器人避障问题摘要本文通过在给定的平面场景范围内对机器人就如何躲避12个不同形状障碍物区域的避障行走问题进行探究，在出发点到目的点的多种情形中进行选择，并根据要求，保证所走的路线为直线段和圆弧。继而探究避障的最短路径及最短时间路径的数学模型，在此探究过程中，运用穷举法，进行各种行走路线的CAD绘图，利用平面几何的点、线、圆的关系求解行走路径所经过点的坐标、线段长度、和弧长，在各总长度中进行比较，找出最短路径。最终，根据机器人速度的数据，建立最短时间路径的数学模型，运用LINGO软件最终求出最短时间的路径

2、。针对问题一，根据题意，为了不与障碍物发生碰撞，同时要求机器人行走线路与障碍物间的最近距离为10个单位，可分别以障碍物的边界处绘制以10为半径的圆，从而确定安全的可行走的活动范围。利用平面几何知识，在给定的障碍物的坐标的基础上，求解各路径下的直线段和圆弧的长度并加总求和，利用平面几何的知识，假设未知切点坐标和圆心，以及根据固定点的坐标，建立模型，求解路线的距离。进而，比较同一目的地不同路径的总长度，最终，求得最短路径，结果如下所示：OA:471.03;OB:853.77;OC:1055.063;OABC

3、O:2701.932对于求解OABCO路径时，将路径划分为若干个切线圆结构来求解，建立目标函数，并利用目标函数建立优化方程组，运用LINGO软件，求解确定过A,B,C点圆弧不同圆心的坐标针对问题二，由于转弯速度的不同，在问题一的基础上求解出转弯半径的取值范围，建立以转弯半径为变量的最短时间路径模型，并通过LINGO软件求解，并通过CAD软件做出求解路径的具体图形。关键词：避障最短路径穷举法CADLINGO平面几何优化模型1目录摘要11问题重述12问题分析23模型假设24符号说明25模型的建立与求解35.

4、1问题一的模型35.1.1模型建立3模型I35.1.2模型求解75.2问题二的模型145.2.1模型建立14模型II165.2.2模型求解166模型的评价与改进177参考文献1711问题重述在一个800*800的平面场景图中，如图，在已知的12个不同形状障碍物的坐标区域，机器人从以原点（0,0）出发前往不同的目标点，并且不能与障碍物发生碰撞。障碍物的数学描述如下表所述：编号障碍物名称左下顶点坐标其它特性描述1正方形(300,400)边长2002圆形圆心坐标(550,450)，半径703平行四边形(360

5、,240)底边长140，左上顶点坐标(400,330)4三角形(280,100)上顶点坐标(345,210)，右下顶点坐标(410,100)5正方形(80,60)边长1506三角形(60,300)上顶点坐标(150,435)，右下顶点坐标(235,300)7长方形(0,470)长220，宽608平行四边形(150,600)底边长90，左上顶点坐标(180,680)9长方形(370,680)长60，宽12010正方形(540,600)边长13011正方形(640,520)边长8012长方形(500,140

6、)长300，宽60在机器人的行进过程中，规定机器人所走的路径为直线和圆弧所组成（不可有折线转弯），其中与直线相切的圆弧为不与障碍物发生碰撞的转弯路径，也可以由多个相切的圆弧路径组成，每个圆弧的半径最小为10个单位，否则将发生碰撞，导致机器人无法完成行走。机器人直线行走的最大速度为个单位/秒，转弯时，最大的弯速为，其中是转弯半径。若超过该速度，则机器人侧翻，无法完成行走。根据以上所给信息，建立机器人从区域中一点到达另一点的避障最短路径和最短时间路径的数学模型。对场景中的4个点O(0，0)，A(300，30

7、0)，B(100，700)，C(700，640)具体计算。(1)机器人从O(0,0)出发，O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O的最短路径。(2)机器人从O(0,0)出发，到达A的最短时间路径。注：要给出路径中每段直线段或圆弧的起点和终点坐标、圆弧的圆心坐标以及机器人行走的总距离和总时间。182问题分析本文研究的是以（0,0）为起点，以800*800为平面场景的机器人避障行走问题，在给定的明确的障碍物的坐标位置的前提下，按照一定的行走路径绕过障碍物达到目的点的最短路径进行分析，且给定的路径行走方式为

8、仅可以直线段与圆弧，对最短路径的行走给出方案，建立可行的避障定位最短路径和最短时间路径的数学模型。问题1中，首先根据给定的10个单位的障碍距离，绘制出机器人允许行走的活动区域。接着，利用平面几何的知识以及导数原理，找出最短路径的制定方法，得出圆弧的半径越小，得到的路径也相应的最短的结论，据此证明所绘制的路径为最短路径。其次，将到不同目标点,O（0,0），A（300,300），B(100，700)，C(700，640),四个点的最短路径的情况