机器人链式行星越障轮组机构设计

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1、洛阳理工学院毕业设计（论文）机器人链式(行星)越障轮组机构设计摘要本次设计的项目根据实际设计工作的需要，对机器人链式(行星)越障轮组机构主要的零部件进行设计。对机构各部分的零件进行设计布局,算出齿轮的齿数、模数、齿宽、变位系数和中心距等关键参数，设计轴的结构及尺寸,链轮等.并进行几何尺寸计算、强度计算和安全系数计算。全方位越障车轮组由动力装置、转向装置和驱动轮系组成。框架上安装了中心轴，中心轴上设有驱动离合器、转向离合器、转臂和中心链轮。每组车轮组的３个车轮轴线呈等角分布。当驱动离合器闭合、制动器制动，转向离合器脱开时，且路面对车轮作用力变化的情况下，驱动轮

2、系亦相应转化构成定轴轮系或行星轮系，实现车轮的驱动或越障。而当制动器脱开，转向离合器闭合时，动力通过啮合齿轮副、转向链轮副和锥齿轮副，使框架相对于车体转动。按轮系传动时齿轮的轴线在空间的相对位置是否固定，轮系可分为定轴线齿轮传动和动轴线齿轮传动两大部分。整个机构结构简单且行之有效，可广泛用于排爆，救援等危险行业，也可用于高层建筑的外壁清洗，以及管道等狭小空间的作业等。而其未来的发展方向是趋于机械与自动控制，传感技术，PC微机技术相结合，使其逐渐具有信息的收录，分析，和判断能力，真正实现独立自主。关键词：行星车轮,越障,机构设计,机器人11洛阳理工学院毕业设计

3、（论文）RobotChainStructureDesignOfClimbingObatacleWithPlanetaryWheelABSTRACTThedesignismadeonthebasisofthedemandoftheprogect.Ourtaskisthedesigningofcrucialpartoftheplanetaryreducer,calculatingthevalueofspecialparameters.Especially,theparametersofsungear,planetarygearandringgear,suchas

4、gearratio,module,facewidth,modificationcoefficient,centerdistance,andphysicaldimension,strengthandsafetyfactor.aredesigned.Fordeterminationofperpendicularclimbingobstaclecapabilityoflunarroverwithplanetarywheel,basedonsimplifiedmechanicsmobelofroverthepapergivestherelationsbetweenr

5、overparametersandperpendicularclimbingobstacleheightunderthreeconditions:simultaneouslyclimbingobstaclebytwofrontwheels,simultaneouslyclimbingobstaclebytworearwheelsandclimbingobstaclebysinglewheel.Thenmaximumperpendicularclimbingobstacleheightofthisroveriscalculated.Simulationanal

6、ysistoabovethreeconditionsisdone.Thesimulationanalysisgivesconclusionthattheoyinferenceresultisreliable.Theorganizationstructureissimpleandeffective,andcanbewidelyusedinsuchindustries,rescueexplosive-handlingdanger,alsocanusedforthehigh-risebuildingexteriorscleaningandpipelineetcof

7、narrowspace,etc.Anditsfuturedevelopmentdirectionaremechanicalandautomaticcontrol,sensingtechnology,microcomputertechnology,combinedwiththePChasgraduallytotheinformationcollected,analysis,andjudgment,trueindependence.KEYWORDS:planetarywheel,climbingobstacle,structuredesign,robot11洛阳

8、理工学院毕业设计（论文）目　录前　言1第1章设计概述