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《毕业设计论文--机器人链式40行星41越障轮组机构设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、毕业设计论文机器人链式(行星)越障轮组机构设计摘要全方位越障车轮组由动力装置、转向装置和驱动轮系组成。框架上安装了中心轴，中心轴上设有驱动离合器、转向离合器、转臂和中心链轮。每组车轮组的３个车轮轴线呈等角分布。当驱动离合器闭合、制动器制动，转向离合器脱开时，且路面对车轮作用力变化的情况下，驱动轮系亦相应转化构成定轴轮系或行星轮系，实现车轮的驱动或越障。而当制动器脱开，转向离合器闭合时，动力通过啮合齿轮副、转向链轮副和锥齿轮副，使框架相对于车体转动。按轮系传动时齿轮的轴线在空间的相对位置是否固定，轮系可分为定轴线齿轮传动和动轴线齿轮传动两大部
2、分。本次设计的项目根据实际设计工作的需要，对机器人链式(行星)越障轮组机构主要的零部件进行设计。对机构各部分的零件进行设计布局,算出齿轮的齿数、模数、齿宽、变位系数和中心距等关键参数，设计轴的结构及尺寸,链轮等.并进行几何尺寸计算、强度计算和安全系数计算。关键词：行星车轮;越障;机构设计;机器人RobotChainStructureDesignOfClimbingObatacleWithPlanetaryWheelABSTRACTFordeterminationofperpendicularclimbingobstaclecapabilit
3、yoflunarroverwithplanetarywheel,basedonsimplifiedmechanicsmobelofroverthepapergivestherelationsbetweenroverparametersandperpendicularclimbingobstacleheightunderthreeconditions:simultaneouslyclimbingobstaclebytwofrontwheels,simultaneouslyclimbingobstaclebytworearwheelsandcl
4、imbingobstaclebysinglewheel.Thenmaximumperpendicularclimbingobstacleheightofthisroveriscalculated.Simulationanalysistoabovethreeconditionsisdone.Thesimulationanalysisgivesconclusionthattheoyinferenceresultisreliable.Thedesignismadeonthebasisofthedemandoftheprogect.Ourtaski
5、sthedesigningofcrucialpartoftheplanetaryreducer,calculatingthevalueofspecialparameters.Especially,theparametersofsungear,planetarygearandringgear,suchasgearratio,module,facewidth,modificationcoefficient,centerdistance,andphysicaldimension,strengthandsafetyfactor.aredesigne
6、d.KEYWORDS：planetarywheel,climbingobstacle,structuredesign,robot目录前言1第一章越障机器人概述2§1.1越障机器人发展状况2§1.2本设计的实施方案3第二章越障机构的结构形式及传动方案的确定6§2.1.机构设计6§2.2.确定各主要参数6§2.2.1.传动比分配7§2.2.2电动机选择7§2.3齿轮设计7§2.4齿轮几何尺寸计算10§2.4.1小齿轮尺寸计算10§2.4.2大齿轮尺寸计算11第三章越障轮组主要构件设计计算12§3.1中心轴12§3.1.1中心轴的参数12§3.1
7、.2.轴的结构设计13§3.1.3轴的校核15第四章车轮组局部零件设计计算18§4.1车轮轴的设计.18§4.1.1车轮轴的设计图18§4.2锥齿轮设计19§4.2.1锥齿轮装配图.19§4.2.2锥齿轮设计计算19§4.2.3齿轮的受力分析20§4.3车轮组的结构形式21§4.4越障轮组机体结构22第五章轴承计算23§5.1轴承参数23§5.2主传动轴轴承23§5.2.1角接触球轴承.24§5.2.2.深沟球轴承24总结25参考文献26致谢27前言本设计是一种越障车轮组。提供一种集驱动,转向和越障于一体的全方位越障车轮组,由其装备的车辆不
8、仅能够在平坦的路面上实现全方位运动,且具有良好的越障能力。本设计由动力装置,转向装置和驱动轮系组成。动力装置由电机,啮合齿轮,驱动离合器和转向离合器组成。驱动轮系由转臂,小链轮,
