越障机器人机构设计与研究

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1、CIassifiedIndex：THl1U．D．C：621SouthwestUniversityofScienceandTechno‘gyCnceIechno10YlMasterDegreeThesiSMechanismDesignandResearchonBarierRobotrIrGrade：2011Candidate：AcademiDegreeAppIiedfor：MasterDegreeSpeciaIity：MechanicaIManufacturingandAutomatjonSupervisor：Apr．20

2、，2014独创性声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得西南科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。日期：幽IV岁一a6关于论文使用和授权的说明本人完全了解西南科技大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留学位论文的复印件，允许该论文被查阅和借阅；学校可以公布该论文的全部或部分内容，可

3、以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。(保密的学位论文在解密后应遵守此规定)一黼"撇：壮P飙妇蛾史沙西南科技大学硕士研究生学位论文第1页摘要机器人是一种具有较高灵活性的自动化机器。在越障机器人的研究和使用中，机器人的移动机构的选定是影响机器人发展的关键问题，它直接影响机器入的性能与控制。本文以灵活多变的连杆机构与轮／履组合机构代替移动机器人常用的轮式、履带式行走方式，以实现机构的多样性，从而达到越障机器人行走的稳定性和越障的广泛适应性之目的。该机器人采用了一种新型的六杆机构悬架，该机构由前后左右对称的六杆机构和平行四边

4、形机构与四组履带组成，具有地面适应性强，稳定性高，转向能力好等特点，其结构简单，易于控制。本文对六杆机构机器人的移动机构设计、越障性能、稳定性能等几个方面进行了研究，并利用三角插值法与蒙特卡罗法得到了传递函数的傅里叶近似展开式；最后计算和分析了驱动电机的主要参数，通过动力学仿真软件ADAMS，建立了虚拟样机模型并进行了仿真分析，验证了机器人的越障性能，为越障机器人的设计提供了新的选择。关键词：越障机器人六杆机构悬架越障性稳定性转向能力西南科技大学硕士研究生学位论文第1I页AbstractRobotisahighlyfle

5、xibleautomatedmachinery．Inthestudyanduseoftheobstacle-crossingrobot，theselectingofthemovingmechanismisthekeyissuesaffectingthedevelopmentoftherobot，whichdirectlyaffectstheperformanceandcontroloftherobot．Breakingthroughcommonwheeledmobilerobot，crawlerwalkwaytoflex

6、iblelinkagewiththewheel—crackcombinationmechanismtoachievediversityininstitutions，SOastoachievemorestabilityandtheobstacle—surmountinguniversality．Therobotusesanewsix-barlinkagesuspension，frontandrearofthebodybyasymmetricalsix-barmechanismandaparallelogramwithfou

7、rgroupsconsistingofthetrack，withastronggroundadaptability，highstabilityandgoodsteeringabilityandothercharacteristics，itsstructur，eissimple，easytocontr01．Inthispaper，severalaspectsofthemovementmechanismofthesix—barlinkagedesign，robotobstacleperformance，stableperfo

8、rmancewerestudied，andusingTriangleInterpolationmethodandtheMonteCarlomethodtogetthetriangularFourierinterpolationapproximationexpansionoftransferfunction；final