本科毕业论文---信息融合技术在组合导航中的应用论文综述.doc

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1、华中科技大学信息融合课程论文-13-信息融合技术在组合导航中的应用综述摘要：随着导航技术和控制理论的发展，组合导航系统拥有众多的导航传感器模块，已经构成了一个多传感器导航信息系统。信息融合方法是解决多传感器信息融合综合处理问题强有力的手段。通过多源信息的最优融合，能够有效地提高组合导航系统的精度和可靠性。本论文旨在研究信息融合在组合导航系统中的应用，该文在阐述信息融合技术和组合导航原理之后，主要介绍了基于INS/GPS组合导航系统的信息融合技术，针对INS/GPS组合导航系统在数据处理时存在的计算量大和故障数据相互干扰的问题，提出了一种基于信息融合的导航参数最优估计滤波方

2、法，该方法可提高导航系统的计算精度和速度，有较好的容错性和环境适应性，可有效地提高导航系统的精度和可靠性。本文使用Matlab软件进行系统仿真，通过对实验结果的对比得出结论：组合后系统定位精度明显高于单纯的INS和GPS导航。关键词：信息融合；组合导航；INS/GPS组合；卡尔曼滤波-13-SummaryofInformationFusionTechnologyApplicationinIntergratedNavigationAbstract：Withthedevelopmentofnavigationtechnologyandcontroltheory,integra

3、tednavigationsystemhasnumerousnavigationsensormodule,andhasformedamulti-sensornavigationinformationsystem.Informationfusionmethodisapowerfultooltosolvethemulti-sensorinformationfusionintegratedproblems.Throughoptimalinformationfusionfrommultiplesources,wecaneffectivelyimprovethenavigation

4、systemaccuracyandreliability.ThispaperaimstostudyInformationFusionapplicationinIntegratedNavigationSystem,thispaperdescribesinformationfusiontechnologyandthecombinationofnavigationprinciples,andmainlyintroducedinformationfusiontechnologybasedonINS/GPSIntegratedNavigationSystem.Information

5、FusionforINS/GPSIntegratedNavigationSystemhavethedataprocessingandfaultdatacomputationallyintensivemutualinterferenceproblems,weproposeanavigationparametersoptimalestimationfiltermethodbasedoninformationfusion,whichcanimprovethenavigationsystemaccuracyandspeed,betterfaulttoleranceandenvir

6、onmentaladaptability,andcaneffectivelyimprovetheaccuracyandreliabilityofthenavigationsystem.ThisarticleusetheMatlabsoftwareforsystemsimulation,throughthecomparisonofexperimentalresultsweconcluded:combinedsystempositioningaccuracywassignificantlyhigherthantheINSandGPSnavigation.Keywords：In

7、formationFusion;Navigation;INS/GPScombination;KalmanFilter-13-目录1信息融合技术52组合导航原理63基于INS/GPS组合导航系统的信息融合73.1组合的原因73.2组合原理73.3状态方程与量测方程83.4算法描述83.5系统仿真104结论11参考文献13-13-随着现代数学、现代控制理论和计算机技术的不断进步，组合导航技术也得到了迅速发展，取得了令人瞩目的成就。然而多传感器组合导航系统在数据处理问题上却存在较为严重的问题，例如：1)在导航信息大量冗余的情况下，计