信息融合技术在组合导航系统中的应用研究

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1、醐士论文信息融裔技术在组台譬航系统中的成用研究摘要信息融合技术是80年代以来研究的一个热点领域，本文研究了SINS／GPS组念导航系统中的信息融合问题。本文首先对撬联惯性导航系统(SINS)和全球定位系统(GPS)分别进行了舆体的探讨，详细论述了它们备自系统组成、定位原理、误麓模黧和模登讳算，并说鞠了两者缀合静必要径籁缝合方式。接萋系统蘧奔缓了多深信意融合的概念、理论模趟和相关算法。并磁此基础上，利用信息融合原理对SINS／GPs缀合寻靛系绫透露了辑究雾分耩，建立7SINS窝鹣戆位置、速度缓台簿靛系统静数学模型，成用卡尔曼滤波技术盛现了S

2、INS和GPS的组合导航，最后，通过仿真实验，骏{菱了售怠融会鼓拳旋缀合导靛系统孛纛霜豹毒移魏。关键谲；信怠敲会，缝合导靛，卡尔凳滤波算滚辅士论文信息融裔技术在组音替航系统中的应用研究AbstractInformationfusiontechnologyhasbc黼ahotresearchfieldsince1980，This群p盱studiesinformationfusionprobleminSINS／GPSintegratednavigationsystem．TheStrapdown-htertialNavigationsystem

3、(SINS)andGloablePositionSystem(oPS)arerespectivelydiscussedinthispaper．Atthebeginning．Thethesishas8detaileddiscussiononSINSandGPS，elaboratingthepartsofeachsystem,principlesofpositioning，mistakemodelandmodelcalculating,anda舢ntingforthenecessityofcombingtheSINSandGPSandhowt

4、heyarccombined．111缸thispapersystemticallyintroducessornctheoryofmulti-sensorInformationFusion,includetheconception,thetheorymodelandthecorrelateadthmcticofthisInformationFusionteclmology．Onthisbasis,SINS／GPSirsegratednavigationsystemisresearchedandanalyzedwithinformationf

5、usion．Thispaperestablishesthemathematicalmodeloftheposition,thespeedintegratednavigationsysteminSINS／GPS，andrealizedSINSandGPSintegratednavigationusingthekalmanfilteringtechnology,Finally,throughthesimulationexperiment,confirmedthe邵叫ica矗onfeasibilityoftheinformationfusion

6、t噜chnologyintheintegratednavigationsystem。Keywords：InformationFusion,Inlcgra髓Navigation，KalmanFilter一Ⅱ·声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除T／JI以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名：2007年7月4日学位论文使用授权声明南京理工大学有权保

7、存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。研究生签名：2007年7月4日硕士论文信息融合技术在组台导航券统中的应用研究l绻论I．1选蘧背景及意义导航系统楚能够向航行体的操纵者戏控制系统提供航行体的位置、速度、航向、姿态等帮时运渤状淼的系统。导航与定位技术是涉及自动控翻、计葬梳徽毫子攀、光学、力学以及数学等多学科豹裹技术。疆羞与尽俱增豹公路交通系统豹复杂牲和拥挤度越来越糍，交通管理部门越

8、来越多的借助予当今科学的新技术来保障交通疏畅、改善遣‘≮安全，减少交通拥挤。其中计算机、倍息和通信技术越来越广泛的威用，这一新兴钡域被称为智能交邋系统(IntelligentTransport