探析信息融合在车辆组合导航中的应用研究

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1、北京交通大学硕士学位论文信息融合在车辆组合导航中的应用研究姓名：王彬申请学位级别：硕士专业：交通信息工程及控制指导教师：吴建平20050301北京交通太学颥士学位论文V878S57摘要本文翦先套绥了车辆缌舍导舷系统、箍塞融会等摆关壤念以及其国内外的发展状况。在国家自然基金项目《信息融合技术在车辆容错定位中约应受硪究》麴鸳景下，本文分辑了将傣息融合技本应瘸于车辆组合导航系统设计的可行性和必要性，井从精度和可靠性两个方面对车辆组会导航系统进行了分辑建成，巾功勋，万德钧，周百令．GPS佃R组合等航系统自适应扩展卡尔曼滤波模型的建立[J]．控制理论

2、与应用，1998年6月，第15卷％§摹：§季自一臻l。；§li霪委塑!鏊霪溽；嘲滋唰。耄l；§障检测方法，提出采矧模甥逻毒孽来实瑗叁适应故障捡溅，著收剿了良好豹效果。在组会导航系统的实瑷蹬段，～方嚣选月现裔鲍GPs(全球卫星定位系统)接收机和IMu(惯性导航测量单元)作为数据源，自行设计制作车载导簸样机。同对以率载导航样机为硬件基破，设计嚣发配襄的组合导航软件以及算法评价软件，这个评估软件是撼个车载缀合导航系统设计、开发的基础平台。文章中分翳采用了数獬仿真、半物理仿真和现场测试方法对缀合导航系统从设计到实现的各个关键阶段进行了分析，进一步证

3、明了文章所选用盼{富憋融合方案的有效性。通过对实验结果的分析"x北京交通大学硕士学位论文息融合算法，能够充分发挥各个导航子系统的优势，使得组合导航系统的整体性能在系统精度和可靠性等方面，明显优于独立导航系统。关键词：全球卫星定位系统(GPS)；惯性导航(INs)；组合导航；信息融合北京交通大学硕士学位论文摘要ABSTRACTFirstofall，jntegratednavjgalionsystemforl柚dVehide，infonnationfllsionandothefrelatedconce州oⅡsandtheif10caland舀o

4、bald“elopmentwerepreSented缸thisdissenati彻．undertheback掣DundofthepmjectfIlndedbyNationalNaturalSdentificF0undationofChina，namedInfo册ationFusionAppljcati咖inFault-TolerantPositioningSystemforLandvchjcle，thefeasibiljty柚dnecessityOftheapplicationofjnfollnati仰fllsionininteg船Iedn

5、avigationsystemwercanalyzedandbaSedonthat，Am{ntegratednavi舶虹onsystemis锄alyzedjnte珊softheaccllracya11dthercliability．NeceSsarytheoreti∞lanalysisalldresultsimulali叫were西vento“ndsofinfb皿ation如siOnalgofithms，especianysomefb册sofKalm锄filte‘whichhavebeenwidelyemploycdinnavigation

6、systems．Accordingtothis，thepe加nano瞄ofdif＆瑚tfilterswefecomparcd．Itwasfocusedhereintoanalyzcjntegratcdnaviga虹ons)rSlemjnte咖softIleaccuracyandrcljabjJity．Forthewjdely．cmployedGPS，州Sinte芦atednavigatjonsystem，someperfo瑚卸ceind懿eswereproposed．1nthestagcofsystemdesign，basedonjnfo咖

7、ationfusionandconsideringspccifjcrequj嘣nentsofthesystemdesign，aseriesofmetllodswereemployedorproposedtojmpr0Velheperfb加anceofthesystem．FjrStly，e肿rvaIiableswefcdesigned勰嗣tefstateSsOlhatlinearjzati彻e邛orswerelim讹dinacertainscopeandfaultdetection卸dfaulI-tolerantabilityweregua瑚

8、teed．COmpared谢thotherworks，dynamicdataaoquisitionwasproposedtobeemployedin6PseHofmodeling