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1、..9o第期电子学报Vol30N2以)2年9月ACrAE卫lCTR()NCIASINICA2绍叉)2柳GPS组合导航系统的数据融合,郑利龙曹志刚工程系,北京(清华大学电子l〕1〕84):首先介,摘要绍了车载C吟加上DR组合导航系统的设计建立了车辆加速度及影响组合导航系统定位精度的主要误差的数学模型.然后针对一般组合滤波算法中,由于DB系统误差的引入,导致滤波效果不好的问题,提出了一种组合导航系统的数据融合.对车载G,只夕DR组合导航系统提供的实际数据的处理结果表明该方法既能提高口S定位精度,又能有效控制DR系统的误
2、差发散,从而有效地消除了一般组合滤波算法中DR系统误差对滤波器的影响,.大大提高了组合系统的完整性和可靠性令:、、G邢在如香港交通环境道路狭窄且多弯交叉线多且密集街道两侧高楼、.林立桥梁多且较密集、隧道多且长、地形类似丘陵且高山较多,而且车辆也多行驶速度又快的情形下变得可行:全球定位系统;组合导航系统;航位推算;数据融合关键词:飞洲961:A:一21《X)2一中图分类号文献标识码文章编号037212(2)伪13阵03DataFusionofGPSlmegartedNvaigationSystem一,~ZNGUlog
3、nCAOhZigalgEHDl子记吧三门尹堵,sT。谙丙钊。,I明l以X),~乎nU~ityBe协84hCanL歇artC:Inspr,eusemet侧ncoll刃ratisystemveeeee15abAiht伞htseofGSMhSortMe昭h」i飞(江5hil加danidscussedandmatie5uetoerl〕I℃senteeetimalnerwlieest/DRinteatesyesoneu-fnathealmodel1fonddhtacelaronandmrlhaf企hetCPSgrdstmpo
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5、neiorentaothtorOfhetbe山dhTnlellhasdhetnet脚d叮beorbanderlablanvnunriwhtl.tuildin声ts,esuinseHongKoofallb邵lbir崛andmonatlik飞Keywodrs:uneglob滋即sitioinn只盯stem;integartednvaigationvsemt;deaderekoni雌datfusion1组合定位方式的选择及特点是综合两种系统优势而构成的组合GIS/DR系统引起了人们的广泛关注.组合系统的目的有三个:1G】
6、S连续提供Cl召系统在动态环境和遮挡地域可能出现接收机不易捕()利用获和跟踪CIS,导致l名,的高精度位置和速度信息对航位推算系统的误差进行实时的信号G的功能失效不能正常定位的,..现象鉴于香港自身的交通环境特点,若仅仅采用Cl名定位.校正和补偿从而提高DR系统的导航精度(2)当在遮挡地,在有些地方由于卫星信号被遮挡而使接收机不能定位,这就域以S系统丢星时可利用皿系统航位推算的完全自主性,.会,进行车辆的轨迹推算保障组合系统定位的实时性(3)在两造成车辆轨迹出现断点(不连续)断点持续的时间较长时,车辆轨迹就会出现空
7、白(监控盲,次C邓数据采样期间(本系统的采样间隔是5秒钟)可利用区)车辆轨迹监控可信度就,.越低,DR系统进行航位推算(每秒一次)从而得到车辆轨迹的细节而系统的5秒一次的采样速率当车速较高时在转弯等,.特殊地段,其车辆的轨迹细节描述较差一般而言采用组合定描述提高轨迹监控的可信度,“”位技术,在本课题采用Gl名/DR组合定位技术后区域盲点基可解决上述问题下面具体进行分析本消失,能保证电子地图上车辆轨迹的连续和平滑.导航领域中传统定位方法是利用惯性器件的输出信息进行航位推算(DR一DeadReckoinng).其基本原
8、理是利用方向和2DR组合导航的数学模型速度传感器来推算车辆位,,置其推算过程是一个累加过程由组合导航系统的卡尔曼滤波的状态变量取为于这种累加过程会把每一时刻的方向和速度传感器的误差累加起来,导致创.x=仁x不x歹〕r(1)飞系统定位误差随时间的推移会越来越大因此,利用低成本的惯性器件构成的DR系统不能单独、长时间其中.。n。。。的使用而、,x`儿。。。」x二
