MSINS-GPS-BA组合导航系统及组合滤波器设计.pdf

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1、分类号UDC：密级编号MSINS—GPS．BA组合导航系统及组合滤波器设计MSINS--GPS-·BAINTEGRATEDNAVIGATIONSYSTEMANDCOMBINEDFILTERDESIGN学位授予单位及代码：长盔理兰盘茔(1Q!竖j学科专、啦名称及代码：扭．挝电王』捏(Q8Q2Q!)研冗方向：丑电五统撞制皇挂盔申请学位级别：亟±指导敢帅：王化盔教授研究生：岳盎!

2、!圣论文起lL时间：2QQ＆：iQ二2QJQ．12长春理工大学硕士学位论文原创性声本人郑重声明：所呈交的硕士学位论文{MSINS—GPS—BA组台导航系统及

3、组台滤波器设计》是率人在指导教师的指导F，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经拉表或撰写过的作品成果。对本文的研宄做出重要贡献的个人和集体，均已在文巾以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担．作者签#：岳矗!至21，，年—L月—1生日长春理工大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者及指导教师完全了解“长春理工大学硕士、博士学位论文版权使用规定”-同意长春理工大学保留并向中国科学信息研究所、中国优秀博硕士学位论文全文数据库和CNKI系列数据库及其它国家有关部门

4、或机构送交学位论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权长春理工大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，也可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编学位论文。作者签名：：5l；盘盔王型年—L月—1生口导师笠名：i!煎，苎竺兰年—兰月—!!!三一日摘要基于目前军民两用的需求，本文提出了～种微小型多传感器组合的组合导航系统，丰要传感器包括：MEMS—IMu(微机械惯性测量单元)、GPs(全球定位系统)和BA(气压高度传感器)。为实现该组合导航系统，本文首先对捷联囔导的解算过程进行了深入的研究掌握解算过程

5、误差产生原因以及对误差进行建模。而后对该系统所用到的传感器的导航定位原理进行了分析．并对器件误差进行总结和建模．在此基础上完成了组合导航系统的硬件设计以及软件调试，通过建立系统静态测试实验验证导航系统精度，结果表明·该系统可以用于中等精度要求的载体：最后提出了适用于非高斯非线性的组台滤波器-并利用matlab进行算法仿真，结果表明：在非高斯噪声条件下，该滤波方法可以有效抑制系统发散。关键词：组合导航组合滤波器GPS卧ABSTRACTFhispaperpresentsaMicro—Multi—sensorsintegratedna

6、vigationsystemfordual—useⅥhichtakeMEMS—lMU(micro—mechanicsinerdalmeasurementunit)GPS(globalpositionings3SteHl)andBA(BarometerModule)asitsmajorsensorsFirstbvtheprogramfortheSINS(strap—downinenialnux,igaiion)solutionisstudieddeepb，andthereasonofmakingerrorinsolutionisd

7、iscussedbymathematicalmodelingSecondlythenavigationposilioningprincipleofsensorsusedinthe8)stemisanalyzedAndthereasonforthedeviceeFrorlssummarizedandmodeledbasisOnthisbasisIhellardwaredesigningandsoflwaredebuggingforimegratedna＼igationsystemiscompletedThirdlytheaccur

8、acyofinertialnavigationsystemisverifiedthroughthestatics)stemtestandtheresultindicatesthaltheMicro-Multi—sensorsintegratednavigalion5)stemdesignedinthispaperisabletomeettherequirementofmiddlingprecisionFinallyCombinedfilterapplytononlinearilon—Gaussianispresentedandc

9、alculationsinmlationiscarriedbyMATLABSimulationresultsshowthatthefilteringmethodusedinIbispapercanrestrainthesystemdisergenceefncie