电气学院2013届本科毕业论文基于plc对机械手的控制 最终版

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1、（2013届）专科毕业设计（论文）资料题目名称：基于PLC对机械手控制系统的学院（部）：电气与信息工程学院专业：机电一体化技术学生姓名：陈智华班级：学号指导教师姓名：职称职称最终评定成绩：湖南工业大学教务处29摘要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将

2、位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键词：机械手PLC变频器交流电机29SUMMARYThemachinehandisatraditionaltaskperformancetheorganizationisintheindustrialrobotsystem,isoneofthekeypartsesofrobot.Themac

3、hinestructureadoptionofmachinehandrollsthebeadsilkpole,slipperypoleandetc.machinespareparttoconstitute;Theelectricityhasalreadycommunicatedelectricalengineering,inverter,spreadanelectronicssparepart,suchas,feelingmachine,andetc.toconstitute.Thedevicecoveredaprogrammablecontroltechnique,the

4、positioncontroledatechniqueandexaminedtechniqueetc.,wasamachineelectricitytheintegralwholeturnsofthetypicalmodelrepresentoneoftheinstruments.ThistextintroductionofthemachinehandisoutputtedthreeroadpulsesbyPLC,driveahorizontalstalk,Shustalkinverterrespectively,controltheprecisionfixedpositi

5、onofmachinehandhorizontalstalkandShustalk,tinymoveaswitchtopasspositionsignalPLChost;PositionsignalfromapproachswitchfeedbacktothePLChost,passtocommunicateelectricalengineeringofpositiveandnegativeturntocontrolamachinehandofZhangHeofthehandclaw,carryoutamachinehandthustheprecisionexercises

6、offunction.Thistopicdrawsupthematerialporteragemachinehandofdevelopmenttograsptoputobjectinthespaceandactdiversevivid,thecommutabilityartificialcarriesonahomeworkinthehomeworkareaoftheheatandthedanger,andcanchangerelatedparameteratanytimeaccordingtothevarietyoftheworkpieceandtherequestofsp

7、ortprocess.Keyword:MachinehandPLCtheinvertercommunicateelectricalengineering29目录引言4第一章机械手简介5第一节概述5第二节机械手的组成5第三节机械手的分类5第四节机械手的应用5第二章机械手的控制方案与选择6第一节控制要求6第二节机械手的控制系统设计方案的比较6第三章PLC的简介7第一节PLC的产生7第二节PLC的定义和特点7第三节可编程控制器的主要性能指标8第四节可编程控制器的分类8第五节PLC系统的组成9第六节可编程控制器的工作方式1