运动控制器的坐标变换

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1、运动控制器的坐标变换Trio运动控制器的另一个非常有用的功能是坐标变换。主要在2维或3维系统中，用标准TrioBasic运动功能来确定位置时需要。当系统中轴和轴不是独立的是，坐标变换可以指定当前参考坐标，使多轴插补可以顺利完成。SCARA机器人是一个很好的例子，在X-Y平面上，电机需要按照有机器人几何关系决定的特定的特定模式下进行运动，来控制机器人手臂尾部的位置。在一个机械系统中可以指定几个不同的坐标系统。当前的坐标系统由系统参数FRAME指定。默认FRAME=0，意思是轴独立系统。FRAME=

2、0（默认）下面的图示给出了FRAME=0时轴独立的二维系统，在这种模式下，插补指令move(0,100)只需要在Y轴产生动作，竖直升起负载。注意，Y轴的重量必须由X轴承担。FRAME=1（保留）FRAME=2此时指定的是由一根皮带配置的两轴系统（如图所示）在这种模式下，插补指令MOVE（0，100）会同时在两轴上产生动作，竖直提起重物。注意到两个电机都是安装在X轴上的，这样就最大限度的减小了Y轴的负荷。X轴和Y轴变换后的坐标是:Xtransformed=(MPOSAXIS(0)+MPOSAXIS

3、(1))*0.5Ytransformed=(MPOSAXIS(0)-MPOSAXIS(1))*0.5变换后的坐标是通过轴0和轴1的MPOS计算出来的，计算过程是在FRAME=2时，由系统软件自动计算的。FRAME=？坐标变换要想实现更多的功能要改变底层软件，如果确有需要，请联系TRIO。FRAME=0时示意图：FRAME=2时示意图：在FRAME=2时，软限位不能用。'SetupSOFTlimitpositionin"RealWorld"positions(FRAME=2)BASE(0,1)'S

4、etreferenceaxespos_limit_x=100'realworldEOTposinuserunits-xaxisforwardneg_limit_x=-100'realworldEOTposinuserunits-xaxisreversepos_limit_y=100'realworldEOTposinuserunits-yaxisforwardneg_limit_y=-100'realworldEOTposinuserunits-yaxisreverse'============

5、===================MAINLOOP=====================================loop:'ConvertindividualencoderpositionstoTransformedpositions(actual)mposx=(MPOSAXIS(0)+MPOSAXIS(1))*0.5mposy=(MPOSAXIS(0)-MPOSAXIS(1))*0.5'CheckforovertravelintheXDIMENSIONIF(mposx

6、limit_x)OR(mposx>pos_limit_x)THENIFSGN(mposx)=1THENFS_LIMIT=MPOSAXIS(0)'ForceaxistogointoSoftForwardLimitELSERS_LIMIT=MPOSAXIS(0)'ForceaxistogointoSoftReverseLimitENDIFGOSUBstopallmovesENDIF'CheckforovertravelintheYDIMENSIONIF(mposy

7、osy>pos_limit_y)THENIFSGN(mposy)=1THENRS_LIMIT=MPOSAXIS(1)‘ForceaxistogointoforwardSoftLimitELSEFS_LIMIT=MPOSAXIS(1)'ForceaxistogointoReverseSoftLimitENDIFGOSUBstopallmovesENDIFGOTOloopSTOP'===============================ENDMAINLOOP==================

8、========'Subroutinesstopallmoves:BASE(0)'Cancelmovesonbaseaxisold_decel=DECELDECEL=10000000'IncreaseDeceltoreduceovershootREPEATRAPIDSTOP'Canceltheremainingmove(s)WAITIDLEUNTIL((MTYPE=0)AND(NTYPE=0))DECEL=old_decel'setbacktheolddecelrateRETURN'Endofs