初级课程-kuka机器人分拣摆放工作站教材

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1、工业机器人最佳实践库卡机器人分拣摆放工作站连硕机器人职业培训中心电话：020-37415103Email:denfo@tesla-robots.com网址：http://www.robot-app.net/地址：广州市白云区北太路民营科技园白云电气科技大厦7楼48目录任务一初识库卡机器人4一、库卡机器人基础知识41．库卡机器人简介42．库卡机器人专用名词解释5二、机器人构成6任务二启停机器人6一、机器人使用注意事项6二、机器人的启动和停止71.示教操作步骤：72.程序运行操作步骤：9任务三认识示教编程器10一、机器人作业示教方法10二、库卡机器人示教编程器111．库卡机器人示教器特点11

2、2．smartPAD概览123．窗口信息提示:144．提示信息处理：14任务四机器人的基础操作15一、示教权限与模式选择151．进入专家界面152．选择并设置机器人的运行模式15二、新建程序171．创建新程序172．打开已有程序173．保存程序174．插入程序行175．删除程序行176．查找字符187．打开折叠18三、程序点位移动18四、坐标系的建立181．坐标系182．TCP的测量193．确定工具坐标系姿态/朝向20484．基坐标系225．建立基坐标系24五、逻辑编程251．常用编程操作252．子程序273．程序指令27任务五巧克力球的分类摆放实现29一、外部电气实现301．电气元件3

3、02．电气接线图30二、配置机器人30配置I/O30三、机器人编程31四、与PC通信321.系统Modbus通信322.Modbus通信接线333.系统运行流程：33五、机器人操作34六、运行效果36附录：外部自动运行模式的过程和配置39配置并采用外部自动运行39使用外部自动运行接口的输入/输出端39分步任务划分4248项目四工业机器人分拣摆放实例本项目以工业机器人分拣工作站为例，系统的介绍了KUKA工业机器人工作站的基本构成，机器人操作注意事项、机器人手动操作方法及坐标系等概念，使学员能正确操作机器人，并对机器人进行基础实用的示教。学习目标：熟悉工业机器人的基本应用熟悉工业机器人分拣工

4、作站的基本构成熟悉KUKA机器人示教器的机构、操作界面及按键功能熟悉工业机器人坐标系的相关知识熟悉机器人安全操作的相关知识能力目标：能根据示教要求，选择相应坐标系能手动操作机器人，使机器人快速准确到达目标点能对机器人进行基本的示教工作任务：任务一认识库卡机器人任务二启动停止机器人任务三认识示教编程器任务四机器人的基础操作任务五巧克力球的分类摆放实现48任务一初识库卡机器人一、库卡机器人基础知识1．库卡机器人简介德国库卡公司成立于1898年，自1977年开始系列化生产各种用途的机器人，是目前国际上最大的机器人制造商之一。库卡机器人最显著的特点是采用PCBASED控制系统，该系统在微软的Wi

5、ndows界面下操作。PCBASED控制系统的设计，再加上标准化的个人电脑硬件，以及简单的规划设置，使其平均故障间隔时间超越75000小时，而机器人的平均使用寿命增加到10—15年。KUKA的卸码垛机器人采用“聚碳纤维”材料制造，重量轻、扭力大、韧性强，具有较高的机械性能和抗震动能力，机器人在减重的同时还同时具有更高强度，使其尤其适合高负载作业。同时KUKA的驱动系统采用机电一体化设计，所有轴都是由数字化交流伺服电机驱动，交流伺服驱动系统有过载、过流、缺相、超差等各种保护，性能安全可靠；先进的设计令机器人能够高速、精确、稳定的运行，并易于维护。机器人运动的轨迹十分精确、重复定位精度小于0

6、.35mm，部分型号可达0.1mm；库卡机器人采用开放式的操作系统，用户可以根据需要开发相应的功能包、菜单、指令条等。2．库卡机器人专用名词解释为了安全文明使用KUKA机器人，需要对其中会用到的概念、定义进行了解，常用概念见表1所示：表1一般使用概念解释概念、定义名说明、释意轴范围轴的角度范围，机器只能在此范围内运动，每个需监控的轴都必须定义工作范围机器人允许工作的范围，有各单个轴范围得出制动路程机器人和可选附加轴从触发停机功能到停机之间的路程，此路程属于危险范围危险范围机器人工作范围及制动路程控制面板（KCP）手持式编程器KCP，用于操作机器人和编程所需的各种功能，也叫smartPAD

7、机器人系统包括机器人控制系统、机器人和选项防护范围危险范围以外的控件STOP0（近轨道制动）STOP0时，驱动装置立即关断，制动机器人和附加轴STOP1（轨道制动）STOP1时，1秒后驱动装置关断，制动机器人和附加轴STOP2（爬坡制动）STOP2时，驱动装置不被关断，制动器不进行制动T1手动慢速测试进行方式（<=250mm/s）T2手动快速测试进行方式（>250mm/s），程序可全速运行AUT内部自动运行方式，可进行程序自动循环4