基于激光传感器的智能车循迹系统

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1、河北大学工商学院2013届本科生毕业论文（设计）河北大学工商学院装订线本科生毕业论文（设计）题目：基于激光传感器的智能车循迹系统学部信息科学与工程学部学科门类工学专业电气工程及自动化学号姓名指导教师2013年5月16日河北大学工商学院2013届本科生毕业论文（设计）基于激光传感器的智能车循迹系统摘　　要智能汽车是未来汽车发展的趋势，它体现了自动控制、人工智能、传感技术、机械技术、计算机技术等多个学科领域理论技术的交叉和综合。本文介绍了基于激光传感器的智能车循迹系统的设计过程及主要的控制算法。智能车控制系统的基本要求是在稳定性的基础上使其获得较快的速度。而智能车系统的方向控制及速度控

2、制的配合控制是一个至关重要的因素。智能车软件设计是用Freescale公司的Codewarrior软件作为软件开发和仿真下载的平台。通过激光传感器进行赛道信息的采集，利用小车携带的单片机对信息进行处理，得到小车与中心引导线的误差数据，通过PID控制算法，得到小车舵机的偏转角度和电机转速控制参数，用来控制小车完成对中心线的跟踪。智能车硬件系统以MC9S12XS128单片机作为主控制器，采用15只激光管和5只接收管作为信号采集传感器。电机驱动采取H桥驱动电路，并用欧姆龙500线编码器进行了速度采集。关键词：激光传感器；MC9S12XS128单片机；PID；智能车；飞思卡尔河北大学工商学

3、院2013届本科生毕业论文（设计）TheIntelligentCarTrackingSystemBasedonLaserSensorABSTRACTSmartcarsarethefuturetrendsinvehicledevelopment,Itembodiestheautomaticcontrol,artificialIntelligence,sensingtechnology,mechanicaltechnology,computertechnologyandothertechnicaldisciplinestheoryandintegratedcross.Thisartic

4、ledescribesthedesignprocessbasedonlaserdetectionofintelligentvehiclesystemsandmaincontrolalgorithmsofthesystems.Intelligentvehiclecontrolsystemisthebasicrequirementinthestabilityonthebasisofwhichhasbetterrapidity.Whilethesteeringsystemandspeedtheimplementationofsystemcoordinationcontrolisoneof

5、themainfactors.DesignofintelligentvehiclesystemistouseFreescale'sCodewarriorsoftwareasthedownloadsoftwaredevelopmentandsimulationplatform.Trackinformationbylasersensoracquisition,usethecarcarryingtheMCUforprocessinginformation,gettheerrordatatrolleyandthecenterguidelines,throughthePIDcontrolal

6、gorithm,getcarsteeringdeflectionangleandmotorspeedcontrolparameters,isusedtocontrolthesmallcartothetrackcenterline.IntelligentvehiclesystemwithMC9S12XS128MCUasthemaincontroller,uses15lasertubesand5receivingtubeasthesignalacquisitionsensor.MotordrivenbyHbridgedrivercircuit,andOMRON500lineencode

7、rusesforspeedacquisition.Keywords:lasersensor；MC9S12XS128microcontroller；PID；Intelligentcarsystem河北大学工商学院2013届本科生毕业论文（设计）目　　录　1　引言11.1　课题研究目的与意义11.2　智能车在国内外的发展状况11.3　智能车设计的主要内容12　智能车总体结构设计32.1　智能车系统的基本结构组成32.2　智能车主控模块的组成及原理32.3　智能车传感器模块