基于光电传感器的自动循迹智能车系统设计[1]

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1、摘要新一代汽车研究与开发将集中表现在信息技术、微电子技术、计算机技术、智能自动化技术、人工智能技术、网络技术、通信技术在汽车上的应用。智能汽车是是现代汽车发展的方向。光电传感器的自动循迹智能车系统，采用光电传感器作为道路信息的采集传感器，单片机为控制系统的核心来处理信号和控制小车行驶。MC9S12系列单片机在汽车电子控制领域得到广泛应用。本课题就是利用Freescale的MC9S12XS128微控制器对智能车系统进行设计。智能车系统设计包括硬件电路和控制软件系统的设计。硬件系统使用专门软件AltiumDesigner设计。硬件电路系统主要包括freescale单片机最小系统、电源管

2、理系统、路径识别与检测系统、电机驱动系统。而控制系统软件的设计主要包括单片机的初始化、PID控制算法、路径识别算法、舵机控制算法、速度控制算法。软件设计是用Freescale公司的Codewarrior软件作为软件开发和仿真下载的平台。最后完成了整个自动循迹智能车系统设计。关键字：智能车；光电传感器；自动循迹；控制算法；PID;-59-ABSTRACTThedesignofautoguidingsmartcarsystembasedonphotoelectricsensorNewgenerationautomobiledevelopmentandresearchedfocusoni

3、nformationtechnology,microelectronictechnology,computertechnology,intelligentautomationtechnology,artificialintelligencetechnology,networkingtechnology,communicationtechnologyandsoon.Theintelligentautomobileisthedirectioninwhichthemodernautomobiledeveloped.Weusethephotoelectricsensorasgatherin

4、gsensortotakepathinformation,Themicrocontrollerisusedasthecontrolsystemcore,andprocessthesignal,andcontrolscartorun.signal-chipmicrocomputerMC9S12seriesbewidespreadutilizedintheautomobileelectroniccontroldomain.IusetheFreescalemicrocontrollerMC9S12XS128todesigntheintelligentvehiclesystem.Thede

5、signofintelligentvehiclesystemincludinghardwarecircuitandcontrolsoftwaresystem.IadoptthesoftwareofelectronicsdesignAltiumDesignertocompletedesigningthehardware.Hardwarecircuitsystemmainlyincludesthefreescale’sSingle-chipMicrocomputersmallestsystem,thepowersourcemanagementsystem,thewayrecogniti

6、onandthedetectingsystem,themotor-drivensystem.ButthecontrolsoftwaresystemmainlyincludesSingle-chipMicrocomputer'sinitialization,thePIDcontrolalgorithm,thewayrecognitionalgorithm,thesteeringenginecontrolalgorithm,thespeedcontrolalgorithm.ItusesFreescaleCorporation'sCodewarriorasthesoftwaredevel

7、opment,thesimulationanddownloading‘splatforminthesoftwaredesigning.FinallyThedesignofautotracksmartcarsystembasedonphotoelectricsensoriscompleted.Keywords:Intelligentvehicle;photoelectricSensor;autotrack;Controlalgorithm;PID；-59-摘要IABST