毕业设计（论文）-轮足复合式机器人的设计与研究（全套图纸三维）

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1、毕业设计(论文)轮足复合式机器人的设计与研究学号：姓名：专业：机械设计制造及其自动化系别：机械工程系指导教师：XXX讲师XXX副教授二○一五年三月摘要轮足复合式机器人是高科技产品的典型，是人们设置指定的程序通过中控系统实现机器人横移、越障或爬坡，跨沟、转弯等多种功能的高科技智能化产品。它可代替人类在某些领域力所不能及的地方实现特定的任务和功能，能在有害环境下代替人类工作，侦查，排险等，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本文主要进行了轮足复合式机器人的总体结构设计和控制系统设计。轮足复合式机器人

2、的机械结构由直流电机、编码器和短臂、长臂、轮子等部分组成，可按预定程序运动，实现横移、越障、爬坡、跨沟、转弯等功能。控制系统部分的设计主要是选择合适的PLC中控系统，设计合理的PLC控制流程图，通过中控系统调节各个直流电机的转速来使轮足复合式机器人实现移动，爬坡，拐弯，越障等功能。关键词：轮足复合式机器人；智能化；控制系统；越障全套图纸，加iABSTRACTPneumaticmanipulatorisaautomateddevicesthatcanmimicthehumanhandandarmmovementsto

3、dosomething，aslocanaccordingtoafixedproceduretomovingobjectsorcontroltools.Itcanreplacetheheavylaborinordertoachievetheproductionmechanizationandautomation,andcanworkindangerousworkingenvironmentstoprotectthepersonalsafety,Thereforewidelyusedinmachinebuilding,

4、metallurgy,electronics,lightindustryandatomicenergysectors.Thisarticleismainlyofthepneumaticmanipulatortheoveralldesign,andpneumaticdesign.Thismechanismofmanipulatorincludescylindersandclawsandconnectorsparts,itcanmoveaccordingtotheduetrackonthemovementofgrabb

5、ing,carryingandunloading.ThepneumaticpartofthedesignisprimarilytochoosetherightvalvesanddesignaPlcreasonablepneumaticcontrolloop,bycontrollingandregulatingpressure,flowanddirectionofthecompressedairtomakeitgetthenecessarystrength,speedandchangedthedirectionofm

6、ovementintheprescribedprocedurework.Keyword:pneumaticmanipulator；cylinder；pneumaticloop；Fourdegreesoffreedomiv目录摘要iABSTRACTii目录iii1绪论11.1课题的来源与研究的目的和意义21.2轮足式复合机器人的研究现状41.2.1轮足式复合机器人的结构的研究现状51.2.2轮足式复合机器人控制系统的研究现状71.3本课题研究的内容92轮足复合式机器人总体方案结构的设计122.1轮足复合式机器人的总体

7、方案图122.2轮足的布置形式142.3轮足的结构方案142.4越障机构的设计142.5轮足的布置形式142.6越障机构的设计143驱动装置的设计183.1车轮电机的选型计算203.2离合器的选型计算203.3轴承的选型计算203.4平键的选型计算204轮足复合式机器人的三维结构设计214.1Solidworks设计基础214.1.2草图绘制214.1.3基准特征，参考几何体的创建214.1.4拉伸、旋转、扫描和放样特征建22iv4.4.4工程图的设计224.4.5装配设计224.2轮子电机的三维建模224.3轮足

8、组件的三维建模234.4短臂的三维建模244.5轮足复合式机器人的三维建模244.6三维软件设计总结25结论26致谢26参考文献27附录一32附录二36iv北京交通大学海滨学院毕业设计（论文）1绪论随着人类探索自然界步伐的不断加速，各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求，日趋广泛而深入。理论上，轮足复合式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复杂地形