最新工业机器人现场编程-局部子程序和全局子程序的使用-课件课件ppt.ppt

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1、工业机器人现场编程-局部子程序和全局子程序的使用-课件主要内容局部子程序局部子程序的定义运行局部子程序创建局部子程序的步骤2.全局子程序全局子程序定义运行全局子程序创建全局子程序的操作步骤局部子程序局部子程序的定义局部子程序是只在一个程序模块中有效的程序，也就是说只能在对它们进行编程的SRC文件范围内调用。主程序和局部子程序在同一个SRC文件中，该局部子程序持主程序的模块名称，局部子程序具有以下几个特点：（1）程序模块中的SRC文件最多只能由255个局部i子程序组成。（2）局部子程序在同一个程序模块中允许被多次调用。3.创建局部子程序的步骤（1）将用户切

2、换到“专家”模式。（2）选中程序SRC文件并单击“打开”按钮，进入程序编辑器。（3）单击“编辑”下的下拉菜单“显示”，选择“DEF行”，使DEF行显示出来。（4）将光标定位到END行下方。（5）通过DEF、程序名称和括号指定要调用的子程序。（6）通过END行命令结束子程序。（7）用回车键确认，之后会在主程序和子程序之间插入一条横线，此时，可以接着对主程序和子程序进行编辑。（8）关闭程序编辑窗口，程序自动保存。全局子程序全局子程序定义全局子程序是对所有程序模块都有效的程序，它是一个独立的机器人子程序，可由另一个机器人程序调用，它被存放在一个自己的SRC文件

3、中，全局子程序特点如下：（1）全局子程序具有单独的SRC文件和DAT文件（2）全局子程序允许被多次调用（3）调用子程序的句法：名称（）2.运行全局子程序全局子程序的运行特点：（1）子程序运行完后，跳回到调出自称序后面的第一个指令。（2）最多可相互嵌入20个子程序。（3）子程序点坐标保存在各个所属的DAT列表中，并且仅供相关程序使用。（4）用RETURN可结束子程序，并由此跳回到先前调用该子程序的程序模块中。3.创建全局子程序的操作步骤（1）将用户切换到“专家”模式。（2）新建主程序。（3）新建子程序。（4）选中主程序模块MY_PROG的SRC文件，并单击

4、“打开”按钮，进入程序编辑器。（5）添加子程序的名称和括号，完成子程序的添加。（6）关闭程序编辑窗口，程序自动保存。总结了解局部子程序和全局子程序的定义掌握运行子程序的操作方法第十一节呕血安徽理工大学医学院段宗新8/9/202114一、概念呕血(hematemesis)是上消化道疾病(指屈氏韧带以上的消化器官，包括食管、胃、十二指肠、肝、胆、胰疾病)或全身性疾病所致的急性上消化道出血，血液经口腔呕出。由鼻腔、口腔、咽喉等部位出血或呼吸道疾病引起的咯血，不属呕血，应当注意仔细加以区别。8/9/202115二、病因1、食管疾病食管静脉曲张破裂、食管炎、食管憩

5、室炎、食管癌、食管异物、食管贲门粘膜撕裂(Mallory-weiss综合征)、食管裂孔疝等。大量呕血常由门脉高压所致的食管静脉曲张破裂所致，食管异物戳穿主动脉可造成大量呕血，并常危及生命。8/9/202116二、病因22．胃及十二指肠疾病最常见为消化性溃疡(胃及十二指肠溃疡)，其次为慢性胃炎及由服用非甾体类抗炎药(如阿司匹林、消炎痛等)和应激所引起的急性胃十二指肠粘膜病变。胃癌、胃粘膜脱垂症、血管异常如恒径动脉破裂(Dieulafoy综合征)等亦可引起呕血。8/9/202117二、病因33．肝、胆道疾病肝硬化门静脉高压可引起食管和胃底静脉曲张破裂出血;肝

6、恶性肿瘤(如肝癌)、肝脓肿或肝动脉瘤破裂出血；胆囊、胆道结石，胆道寄生虫(常见为蛔虫)、胆囊癌、胆管癌及壶腹癌均可引起出血。大量血液流入十二指肠，造成呕血或便血。8/9/202118二、病因44．胰腺疾病急性胰腺炎合并脓肿或囊肿、胰腺癌破裂出血5．血液疾病血小板减少性紫癜、过敏性紫癜、白血病、血友病、霍奇金病、遗传性毛细血管扩张症、弥散性血管内凝血及其他凝血机制障碍(如应用抗凝药过量)等。6．急性传染病流行性出血热、钩端螺旋体病、登革热、暴发型肝炎等。7．其他尿毒症、呼吸功能衰竭、肝功能衰竭等。8/9/202119二、病因如上所述，呕血的原因甚多，但以消

7、化性溃疡引起最为常见，其次为食管或胃底静脉曲张破裂，再次为急性胃粘膜病变，因此考虑呕血的病因时，应首先考虑上述三种疾病。当病因未明时，也应考虑一些少见疾病，如上消化道肿瘤、血管畸形、血友病、原发性血小板减少性紫癜等。8/9/202120三、临床表现1呕血前常有上腹不适和恶心，随后呕吐出血性胃内容物。其颜色视出血量的多少及在胃内停留时间的久暂以及出血的部位而不同。出血量多、在胃内停留时间短、出血位于食管则血色鲜红或混有凝血块;或为暗红色;当出血量较少或在胃内停留时间长，则因血红蛋白与胃酸作用形成酸化亚铁血红蛋白(hematin)，呕吐物可呈咖啡渣样棕褐色。

8、呕血的同时因部分血液经肠道排出体外，可致使血或可形成黑便(melena)。8/9