工业机器人现场编程-局部子程序和全局子程序的使用ppt课件.pptx

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1、局部子程序和全局子程序的使用1主要内容局部子程序局部子程序的定义运行局部子程序创建局部子程序的步骤2.全局子程序全局子程序定义运行全局子程序创建全局子程序的操作步骤2局部子程序局部子程序的定义局部子程序是只在一个程序模块中有效的程序，也就是说只能在对它们进行编程的SRC文件范围内调用。主程序和局部子程序在同一个SRC文件中，该局部子程序持主程序的模块名称，局部子程序具有以下几个特点：（1）程序模块中的SRC文件最多只能由255个局部i子程序组成。（2）局部子程序在同一个程序模块中允许被多次调用。3（3）局部子程序位于主程序之后，使用句法为DEFname_unte

2、rprogramm（）开头并以END结束子程序。42.运行局部子程序局部子程序的运行具有如下特点：（1）局部子程序运行完后，会跳回到调出子程序后面的第一个指令。（2）一个主程序中，最多可相互嵌入20个子程序。5（3）局部子程序的点坐标数据存在于所属的主程序的DAT列表中，可以用于整个主程序文件。（4）用RETURN可以结束子程序，并跳回到调用该子程序的主程序模块中。63.创建局部子程序的步骤（1）将用户切换到“专家”模式。（2）选中程序SRC文件并单击“打开”按钮，进入程序编辑器。（3）单击“编辑”下的下拉菜单“显示”，选择“DEF行”，使DEF行显示出来。（4

3、）将光标定位到END行下方。（5）通过DEF、程序名称和括号指定要调用的子程序。7（6）通过END行命令结束子程序。（7）用回车键确认，之后会在主程序和子程序之间插入一条横线，此时，可以接着对主程序和子程序进行编辑。（8）关闭程序编辑窗口，程序自动保存。8全局子程序全局子程序定义全局子程序是对所有程序模块都有效的程序，它是一个独立的机器人子程序，可由另一个机器人程序调用，它被存放在一个自己的SRC文件中，全局子程序特点如下：（1）全局子程序具有单独的SRC文件和DAT文件（2）全局子程序允许被多次调用（3）调用子程序的句法：名称（）92.运行全局子程序全局子程序

4、的运行特点：（1）子程序运行完后，跳回到调出自称序后面的第一个指令。（2）最多可相互嵌入20个子程序。10（3）子程序点坐标保存在各个所属的DAT列表中，并且仅供相关程序使用。（4）用RETURN可结束子程序，并由此跳回到先前调用该子程序的程序模块中。113.创建全局子程序的操作步骤（1）将用户切换到“专家”模式。（2）新建主程序。（3）新建子程序。（4）选中主程序模块MY_PROG的SRC文件，并单击“打开”按钮，进入程序编辑器。（5）添加子程序的名称和括号，完成子程序的添加。（6）关闭程序编辑窗口，程序自动保存。12总结了解局部子程序和全局子程序的定义掌握运

5、行子程序的操作方法13