最新工业机器人现场编程-机器人零点设定-课件课件ppt.ppt

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1、工业机器人现场编程-机器人零点设定-课件学习目标和技能学习目标零点标定的必要性执行零点标定机器人零点标定的方式带负载的偏量学习学习技能驶至零点标定位置借助EMD给所有轴标定零点为什么一定要进行零点标定？零点是机器人坐标系的基准，只有在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会最好。因为只有这样，机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运行。如果机器人轴未经零点标定，则会严重限制机器人的功能，由此造成的后果有：1）无法编程运行2）无法进行笛卡尔式手动运行3）软件限位开关关闭如何用EMD进行零点标定？在进

2、行机器人校正时，应先将各轴置于一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点，这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系，通常用测量刻槽或划线表示，即预零点标定标记。预零点标定位置在用EMD对机器人某根轴的机械零点位置进行精确确定过程中，轴将一直运行，直到探针达到测量槽最深点时停止。①-EMD（电子控制仪）②-测量筒③-探针④-测量槽⑤-预零点标定标记注意：1）必须以图中所示箭头方向由“+”向“-”运动方向查找机械零点，如果必须改变方向，则必须先转过预校正位置的标记，然后重新回到这个标记，这样，可以消除传动方向间隙。2）校正过程始终在同

3、样温度条件下进行，避免热膨胀而引起误差。零点标定有哪几种方式？机器人标定方式有2种：1）标准零点标定—适用于较低的精确度和较低的负载规格2）零点标定，带负载校正，适用于精密度要求高或多种负载规格首次零点标定的前提是什么？机器人上没有负载，没有安装工具或附加负载时，才可以执行首次零点标定。对机器人进行首次零点标定的步骤1）将机器人移到预零点标定位置，如下图所示。2）在主菜单中依次选择“投入运行”→“调整”→“EMD”→“带负载校正”→“首次调整”，一个窗口自动打开，所有待零点标定轴都显示出来，其中，编号最小的轴已被选定。对正预零点标定位置

4、3）从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖，翻转过来的EMD可用作螺丝刀，将EMD拧到测量筒上，如图所示。在所选轴上安装EMD4）接着将测量导线连到EMD上，并连接到机器人接线盒的接口X32上，如图所示。注意：始终将不带测量导线的EMD拧到测量筒上，然后方可将测量导线接到EMD上，否则测量导线会损坏。同样在拆除EMD时也必须先拆下EMD的测量导线，然后才将EMD从测量筒上拆下。在调整之后，将测量导线从接口X32上取下，否则，会出现干扰信号或导致损坏。5）点击“首次调整”。6）按下确认开关的中间位置，然后按下并按住启动键。如果EMD通过了测

5、量切口的最低点，则已到达零点标定位置，机器人自动停止运行，数值被保存，该轴在窗口中消失。按住使能键及启动键，开始首次零点标定7）将测量导线从EMD上取下，然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。8）所有需要进行零点标定的轴重复步骤2～5。9）标定完成后，关闭窗口。10）将测量导线从接口X32上取下。注意：请勿忘记在某根轴的零点校正工作结束后，重新盖上测量头的保护盖。若有异物混入，将损坏该灵敏的测量装置，并会导致昂贵的修理费用。如何进行带负载的偏量学习？如果机器人在首次校正后，装上重工具或者携带重工件，由于负荷的提高可能会导致定位偏

6、差，为了使机器人能够补偿该偏差，必须“学习”相应的工具重量，否则将影响机器人的精确度。“偏量学习”即带负载进行，它与首次标定（无负载）的差值被存储。只有经常带负载校正而标定零点的机器人具有所要求的高精确度，因此，必须针对每种负荷情况进行偏量学习！前提是工具的几何测量已完成，已分配工具编号。机器人进行带负载的偏量学习的操作步骤1）将机器人移到预零点标定位置。2）在主菜单中选择“投入运行”→“调整”→“EMD”→“带负载校正”→“偏量学习”。3）输入工具编号，并确认。此时，一个窗口自动打开，所有未学习工具的轴都显示出来，默认选项为最小编号的

7、轴。4）从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖，将EMD拧到测量筒上，然后将测量导线连到EMD上，并连接到底座接线盒的接口X32上。5）点击“学习”按钮，并按住确认键和启动键。当EMD识别到测量切口的最低点时，则表示到达零点标定位置，机器人停止运行，一个窗口自动打开，该轴上与首次零点标定的偏差以增量和角度的形式表现出来。6）点击“确认”按钮，该轴在窗口中消失，表示偏量学习设置完成。7）将测量导线从EMD上取下，然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。8）然后，对所有需要进行零点标定的轴重复步骤3～6。9）将测量导线从接口X32上取下

8、，并点击“关闭”按钮，关闭窗口。如何进行带偏量的负载零点标定检查？此项功能可以检查并且在必要时重建机器人旧的首次校正参数，而不必拆下工具，机器人在带工具的情况下被校正。如果工具被学习过，那么首次校正的参数将