四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩模糊pi控制研究

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1、第7期机械设计与制造2015年7月MachineryDesign&Manufacture103四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩模糊PI控制研究李刚1,2韩海兰，赵德阳(1．辽宁工业大学汽车与交通工程学院，辽宁锦州121001；2．吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室，吉林长春130025)摘要：为了充分利用四轮轮毂电机电动车四轮驱动力矩独立可控的优势，从提高汽车操纵稳定性的角度，基于模糊PI控制理论进行了四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩控制研究。确定了整车横摆力矩分层控制结构，采用2DOF车辆稳定控制参考模型，设计了附加横摆力矩决策模糊PI

2、控制器，通过规则分配方法进行四轮驱动力分配。为了验证控制方法的有效性，基于CarSim与Matlab／Simulink联合仿真试验，分别选取紧急双移线工况和高速方向盘转角正弦输入工况对控制方法进行验证。结果表明：基于模糊PI控制理论的四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩控制方法能够使汽车较好跟踪期望值，有效提高汽车行驶稳定性。关键词：电动汽车；轮毂电机；横摆力矩控制；模糊PI控制；规则分配；行驶稳定性中图分类号：TH16文献标识码：A文章编号：1001—3997(2015)07—0103—05StudyonYawMomentControlf

3、orElectricVehiclewithFour-WheelIn-—WheelMotorBasedonFuzzyPIControlLIGang，HANHai-lan，ZhaoDe-yang(1．Automobile&TransportationEngineeringCollege，LiaoningUniversityofTechnology，LiaoningJinzhou121001．China；2．StateKeyLaboratoryofAutomotiveSimulationandControl，JilinUniversity

4、，JilinChangehun130025，China)Abstract：Inordertomakefulluseofeodvantageoffourwheeldrivetorqueindependentlyandcontrollablyinthefourwheelin—∞^eemotorelectricvehicle，andyawmomentcontrolisstudiedbasedonfuzzyPIcontrolforenhancingthestability．Theyawmomenthierarchicalcontrolstr

5、uctureisdetermined．Thetwodegreeoffreedommodelisadoptedandtheadditionalyaw‘。momentdecision——makingcontrollerisdesignedbasedonfuzzyPIcontroltheory．Takingadvantageofthatthefourwheeldrivetorqueareindependentlyandcontrollable，rulea!locationmethodisusedforfolzr--wheeldrivefo

6、rcesdistribution,Inordertoverifytheeffectivenessofthecontrolmethod，throughtheCarSimandMatlab／Simulinkco-simulationtest，respectivelyselectingemergencylinedoubleshiftworkingconditionandsteeringwheelanglesinusoidalinputinhighspeedtoverifythiscontrolmethodTheresuhsshowthat

7、theyawmomentbasedonfuzzyPIcontrolmethodC01tmaketheyawratebettertrackingtheexpectationsvalueandimprovevehicledrivingstabilityefectively．KeyWords：ElectricVehicle；In-WheelMotor；YawMomentControl；FuzzyPIControl；RuleAllocation；DrivingStability1引言速精确、转矩和转速易于获得、四轮驱动力矩独立可控的特点，应

8、用模糊控制理论进行了横摆力矩控制方面的研究，文献f7】也基于汽车电子稳定性控制系统(ESC)是车辆目前重要的主动安模型匹配理论进行了四轮轮毂电机电动车DYC控制，通过仿真全控制系统，而横摆力矩控制(DYC)是该系统的重要组成部分。实验