四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩变论域模糊控制研究

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1、机械设计与制造第4期166MachineryDesign&Manufacture2015年4月四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩变论域模糊控制研究石晶，王超，李刚(辽宁工业大学汽车与交通工程学院，辽宁锦州121001)摘要：针对四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩控制，研究了基于变论域模糊控制理论的横摆力矩决策方法和基于规则分配的驱动力分配方法。横摆力矩控制采用分层控制方法，设计了基于变论域模糊控制理论的横摆力矩控制器和驱动力分配器。变论域模糊控制器根据车辆横摆角速度期望值和实际值决策出所需的附加横摆力矩，并通过规则分配方法进

2、行驱动力分配实现。应用Matlab／Simulink与CarSim联合仿真对控制方法进行了仿真实验验证。结果表明：基于变论域模糊的横摆力矩控制方法相对于无控制能够使轮毂电机电动汽车较好地跟踪期望，有效提高电动汽车行驶稳定性。关键词：四轮轮毂电机电动汽车；直接横摆力矩；变论域模糊控制，I驱动力分配；行驶稳定性中图分类号：TH16；U461．9文献标识码：A文章编号：1001—3997(2015)04—0166—05StudyonDirectYawMomentControlBasedonVariableUnivers

3、eFuzzyControlforElectricVehiclewithFour-WheelIndependentDriveIn-WheelMotorsSHIJing，WANGChao，LIGang(Automobile&TransportationEngineeringCollege，LiaoningUniversityofTechnology，LiaoningJinzhou121001，China)Abstract：Fordirectyawmomentcontrozbasedonfour-wheelindepe

4、ndentdrivein-whee2motors．additionalyawmomentdecisionmakingbasedonvariableuniversefuzzycontrolanddrivingforcesallocationbasedonruleswerestudiedinit．ThehierarchicalstructureWasadoptedfordirectyawmomentcontro1．Thevariableuniversefuzzycontrolleranddrivingforcesal

5、locatorweredesignedinit．Accordingtoreferencevehiclemodelandthevehicleactualstate，therequiredadditionalyawmomentwascomputedbyvariableuniversefuzzycontroller．TheyawmomentWasachievedbydrivingforcesallocationbasedonrules．ThecontrolmethodWasverifedbyusingMadab／Sim

6、ulinkandCarSimco-simulatwmTheresultsshowedthatyawmomentvariableuniversefuzzycontrolmakethevehiclefollowthedesiredvaluesbetterandenhaneethevehiclestabilitycomparedwithnocontro1．KeyWords：Four-WheelIndependentDriveIn-WheelMotors；DirectYawMomentControl；VariableUn

7、iverseFuzzyControl；DrivingForceallocation；VehicleStability1引言糊控制理论研究了四轮轮毂电机电动汽车的主动驱动横摆稳定性控制方法。确定了分层控制结构，设计了基于变论域模糊控制的横横摆力矩控制(DYC)系统是汽车主动安全控制的重要组成部摆力矩决策控制器和基于规则分配的驱动力分配器，通过Matlab／分，对提高汽车操纵稳定性有重要意。传统汽车横摆力矩控制通Simulink与CarSim联合仿真实验验证了控制方法的有效性。过主动差动制动实现，而四轮轮毂电机电动汽

8、车四轮驱动力矩独立可控，在汽车横摆力矩控制方面可以通过四轮驱动力控制实现。由2控制原理于电机响应比液压制动速度快，同时主动驱动横摆力矩控制对汽车横摆力矩控制采用分层控制结构，如图1所示。包括信号处纵向车速影响小，因此相对于差动制动横摆力矩控制可有效提高汽理层、横摆力矩决策层、控制分配层、执行层4个部分。信号处理车行驶稳定f生和乘坐舒适『。目前汽车横摆力矩控制方法有前馈层中