双电机电动客车横摆力矩控制策略研究

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1、万方数据公迷昙／J大々UDC密级学位论文双电机电动客车横摆力矩控制策略研究作者姓名：指导教师：申请学位级别：学科专业名称：论文提交日期：学位授予日期：评阅人：赵阔赵广耀副教授东北大学机械工程与自动化学院硕士学科类别：工学车辆工程2014年6月论文答辩日期：2014年6月2014年7月答辩委员会主席：概名诸东北大学2014年6月蚀钨万方数据AThesisinVehicleEngineeringResearchonYawMomentControlSystemofElectricBuseswithTw0MotorsByZhaoKuoSupervisor：AssociateProf

2、essorZhaoGuangyaoNortheasternUniversityJune2014万方数据独创性声明本人声明，所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外，不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢=电思。学位论文作⋯：么阔日期：加件‘．2-7学位论文版权使用授权书本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论文的规定：即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借

3、阅。本人同意东北大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。作者和导师同意网上交流的时间为作者获得学位后：半年口一年口～年半口两年留学位论文作者签名：蚀翊签字日期：≯护／争f．≯7导师躲扬耀签字日期矽／够、6．≯7万方数据东北大学硕士学位论文摘要双电机电动客车横摆力矩控制系统研究摘要传统汽车由于面对环境与能源的双重压力，人们开始更加关注电动车，而公交车作为社会公共事业，如果使用电动公交车会可以在能源，环保，引导人们意识等方面带来更大的效益，而如今对于电动车，特别是电动公交车的研究并不多。电动公交车的主动安全性应更值得重视，横摆力矩控制系统是车辆操纵稳定性

4、的范畴，是电动公交车稳定转向的保证，防止发生危险。首先建立横摆力矩控制系统的控制对象，建立7自由度车辆模型，包括纵向，横向，横摆，四个车轮的动力方程，并建立一些辅助模型，建立魔术公式非线性轮胎模型，建立驾驶员PID控制模型和纵向速度工况。参考模型采用二自由度汽车模型，包括横向，横摆运动。其次以能够表征车辆横摆运动的横摆角速度作为控制系统的控制变量，建立模糊控制器，以实际横摆角速度与参考横摆角速度的偏差及偏差的导数作为控制器的输入，输出为修正横摆力矩。在将修正横摆力矩转化为车轮力矩变化量时考虑电动车的特点，为了减小对纵向运动的影响，采用增大或减小驱动力矩的方法，并考虑电机输出

5、力矩余量的因素。最后建立simulink模型，设定特定的仿真工况进行仿真，前轮转角角阶跃和正弦输入，在良好路面和湿滑路面进行仿真，对比分析有无横摆力矩控制系统作用的横摆角速度的变化情况，验证所建立的横摆力矩控制系统的效果。关键词：电动公交车，横摆角速度，模糊控制，修正横摆力矩分配，电机输出力矩余量。万方数据东北大学硕士学位论文AbstractResearchonYawMomentControlSystemofElectricBuseswithTwoMotorsAbstractFacingthedoublepressureofenvironmentandenergy,peop

6、lebegantopaymoreattentiontoelectriccarsthantraditionalCars．Abusisasocialandpublicutility．Usingelectricbuseswillbringmorebenefitonenergy，environment，andguidingthepeopleawareness．AndthestudyonelectricCarSisnotmuch，especiallyontheelectricbuses．Theactivesafetyofelectricbusesshouldbepaidmoreatt

7、ention．Yawmomentcontrolsystembelongstothehandlingstabilityofvehicle．ItCanassureelectricbussteeringstably，preventtheoccurrenceofdanger．Firstly，acontrolledobjectshouldbeestablishedfortheyawmomentcontrolsystem．Iestablishavehiclemodelwith7degreesoffreedom，includin