室内消防智能引导车的设计与分析.pdf

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1、研DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2015．08．002室内消防智能引导车的设计与分析颜玮，朱方园，肖海利(南京信息职业技术学院机电学院，江苏南京210023)摘要：设计了一种用于建筑物内部起火，或较大火灾现场开辟救援通道的智能引导车。通过对消防机器人发展现状和建筑物内火灾现场的简要分析，对智能引导车的硬件和软件展开了具体设计。该智能引导车具有履带型四驱行走机构、气式清障驱动机构、干粉式灭火机构、自动识别传感系统和系统控制器，能自主判断道路状况，实现爬坡、清障、越障、灭火等功能，为消防机器人实现室内救援提供了新的思路。关键词

2、：室内消防：智能引导车；设计中图分类号：TU998．1文献标识码：A文章编号：1009—9492(2015)08—0007—03DesignandAnalysisofIntelligentGuidedVehicleforIndoorFire-FightingYANWei，ZHUFang—yuan，XIAOHai—li(DepartmentofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingCollegeofInformationTechnology，Nanjing210023，China)Abstract：Inth

3、ispaperanintelligent-guidedvehicleisdesignedforopeningarescuewayinfirebuilding．Withbriefanalysistodevelopmentoffirerobotandsituationinfirebuilding，detaildesignforguidedvehicleinvolveshardwareandsoftware．Equippedwithfour-wheeldrivingwalkingmechanism，remnant-clearmechanism，drypow

4、erextinguisher，automaticidentificationsystemandsystemcontroller，itcandistinguishthediferentways，walkOilslope，clearoravoidco／lapseandmess，andevenputoutafire．Itprovidesanewthinkingforfirerobotindoorrescue．Keywords：fireprotectionindoor；intelligent-guidedvehicle；design0引言人配备显得尤为重要p

5、]。国外，美、前苏联、英、Et、法、德等国较1智能引导车总体方案设计早开展消防机器人研究。其中，日本的消防机器本文设计的智能引导车用于高层建筑、地下技术引领全球，数量也占据全球之首。国内，我建筑和石化企业火灾现场的探测和破障，给消防国863项目成功研制了我国第一代消防机器人翻。人员寻找安全通道，为营救创造条件。鉴于上述该消防机器人具有行走机构、图像传输系统、探火灾现场的特殊环境，该智能引导车需具备以下测系统和冷却自卫系统等，能进行防爆控制、安功能：全自卫、化学检验、火情侦察。我国消防机器人(1)行走功能：能够前进和后退、左右转、技术的发展，大大减少国

6、家财产损失和灭火救援加减速，能穿越低矮的阶梯和凹凸不平地面；人员伤亡。但随着高层建筑、地下建筑和大型石(2)排障功能：能识别障碍物类型，对于可化企业不断涌现，这些建筑和企业运营的特殊清除障碍物，将直接清除，对于不可清扫障碍性，导致此类场所的火灾事故发生率有所提高，物，采取绕开原则；而且诸如化学危险品和放射性物质泄漏以及燃(3)灭火功能：能检测热源，避开热源，若烧、爆炸等也明显增加救援难度。面对高温、黑检测到热源点过多，则选择最弱处，同时还可向暗、有毒和浓烟等危害环境，研制新型消防机器四周以及向正前方喷射干粉消灭弱小火源；中国高等职业教育研究会“十二五

7、”规划课题(编号：GZYLX2011073)收稿日期：2015—06—30颜玮等：室内消防智能引导车的设计与分析研究与开关。当控制信号结束，电磁机构失电原理，弹簧将衔铁复位，带动杠杆复位，干粉灭火器关闭。灭火器在车体上分布的位置分别为左右和前方，全方位保护车体，位置分布时注意机构正前方没有其他元件遮挡。干粉罐放在车体内部，避免高温。2．4自动识别传感系统传感器系统起到环境数据采集及处理的作用，它把处理的数据传给机器人控制系统。它由模拟量传感器系统和数字量传感器系统组成。模拟量传感器系统包括：红外测距、灰度、接近开关、温度传感器、二氧化碳传感器等。数字

8、量传感器系统包括：模拟量传感器扩展模块、电子罗盘、光电传感器扩展模块等。其组成包括：MCU、模拟量传感器、I