液压传动机械手.doc

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1、摘要本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；在PLC控制回路中，采用的PLC类型为FX2N，当按下连续启动后，PLC按指定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后

2、停止运动。本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。关键词：机械手液压控制回路PLCAbstractThedesignofhydraulicdrivemanipulatormovementsundertheprovisionsoftheorder，usethebasictheory,basicknowledgeandrelatedmechanicaldesignexpertisecomprehensivelytocompletethedesign，anddrawingthenecess

3、aryassembly,hydraulicsystemmap,PLCcontrolsystemdiagram.Manipulatormechanicalstructureusingtanks,screw,guidetubesandothermechanicaldevicecomponent；Inthehydraulicdrivebodies，manipulatorarmstretchingusingtelescopictank，rotatingcolumnoftanksusedrack，manipulatormovementsusingtankmovement

4、s，thecolumntakesthehorizontalmovementoftanks；ThePLCcontrolcircuitusethetypeofFX2NPLC.Whenpressedforcommencement，PLCinaccordancewiththeprescribedprocedures，throughthecontrolofthesolenoidvalvetocontroltheswitchmanipulatorcorrespondingmovescycle，afterpresstherowstopbutton,themanipulato

5、rcompleteacycleofactiontostopaftertheholecampaign.Thedesignoftheproposeddevelopmentoftheinformationonthemanipulatorcangraspupinspaceobjects，flexibleandvariedmovements，canreplacetheartificialheatanddangerousoperationconductedoperations，andcangraspthelargerworkpieces.Keywords：Manipula

6、tor、Hydraulic、ControlLoop、PLC目录摘要IAbstractII1前言11.1工业机器人简介11.2世界机器人的发展11.3我国工业机器人的发展21.4我要设计的机械手32手部结构52.1概述52.2设计时应考虑的几个问题52.3驱动力的计算63腕部结构93.1概述93.2腕部的结构形式93.3手腕驱动力矩的计算104臂部结构134.1概述134.2手臂直线运动机构134.4手臂的横向移动164.5臂部运动驱动力计算175液压系统的设计205.1液压系统简介205.2液压系统的组成205.3机械手液压系统的控制回路205.4机械手的液压

7、传动系统225.5机械手液压系统的简单计算256PLC控制回路326.1电磁铁动作顺序326.2PLC与现场器件的实际连接图336.3梯形图346.5指令程序36结论40致谢41参考文献42附录（1）43附录（2）521前言1.1工业机器人简介几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas)，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。到了近代，机器人一词的出现和世界上第一台工业机

8、器人问世之后，不同功能的机器人也相继出