本科毕业设计-液压传动机械手.doc

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1、学士学位论文摘要本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；在PLC控制回路中，采用的PLC类型为FX2N，当按下连续启动后，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物

2、体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。关键词：机械手；液压；控制回路；学士学位论文AbstractThedesignofhydraulicdrivemanipulatormovementsundertheprovisionsoftheorder,usethebasictheory,basicknowledgeandrelatedmechanicaldesignexpertisecomprehensivelytocompletethedesign,anddrawingthenecessaryassembly,hydraulicsyst

3、emmap,PLCcontrolsystemdiagram.Inthehydraulicdrivebodies,manipulatorarmstretchingusingtelescopictank,rotatingcolumnoftanksusedrack,manipulatormovementsusingtankmovements,thecolumntakesthehorizontalmovementoftanks;ThePLCcontrolcircuitusethetypeofFX2NPLC.Whenpressedforcommencement,,throughthe

4、controlofthesolenoidvalvetocontroltheswitchmanipulatorcorrespondingmovescycle,afterpresstherowstopbutton,themanipulatorcompleteacycleofactiontostopaftertheholecampaign.Thedesignoftheproposeddevelopmentoftheinformationonthemanipulatorcangraspupinspaceobjects,flexibleandvariedmovements,canre

5、placetheartificialheatanddangerousoperationconductedoperations,andcangraspthelargerworkpieces.Keywords：ManipulatorHydraulic；ControlLoop；学士学位论文目　录第一章绪论11.1工业机器人简介11.2世界机器人的发展11.3我国工业机器人的发展21.4我要设计的机械手31.4.1臂力的确定31.4.2工作范围的确定31.4.3确定运动速度41.4.4手臂的配置形式41.4.5位置检测装置的选择51.4.6驱动与控制方式的选择51.5本章小结5第二

6、章　手部的结构设计62.1概述62.2设计时应考虑的几个问题62.3驱动力的计算72.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析92.5本章小结9第三章　腕部的结构设计103.1概述103.2腕部的结构形式103.3手腕驱动力矩的计算113.4本章小结12第四章　臂部的结构设计134.1概述134.2手臂直线运动机构134.2.1手臂伸缩运动144.2.2导向装置144.2.3手臂的升降运动1527学士学位论文4.3手臂回转运动164.4手臂的横向移动164.5臂部运动驱动力计算164.5.1臂水平伸缩运动驱动力的计算164.5.2臂垂直升降运动驱动力的计算184.5.3臂部回转运

7、动驱动力矩的计算184.6本章小结19第五章　液压系统的设计205.1液压系统简介205.2液压系统的组成205.3机械手液压系统的控制回路205.3.1压力控制回路205.3.2速度控制回路215.3.3方向控制回路215.4机械手的液压传动系统215.4.1上料机械手的动作顺序225.4.2自动上料机械手液压系统原理介绍225.5机械手液压系统的简单计算265.5.1双作用单杆活塞油缸265.5.2无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸）285.5.3单叶片回转油缸295.5.4油泵的选择305.5.5确定油泵电动机功