液压传动机械手本科毕业论文毕业设计

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1、摘要本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，井绘制必耍装配图、液压系统阁、PLC控制系统原理阁。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构屮，机械手的手锊伸缩采用伸缩油缸，手腕［Hl转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；在PLC控制回路屮，采用的PLC类型为FX2N，当按下连续启动后，通过控制电磁阀的丌关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环I；•停止运动。本设计拟丌发的上料机械手可在空间抓放物

2、体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。关键词：机械手；液压；控制回路；AbstractThedesignofhydraulicdrivemanipulatormovementsundertheprovisionsoftheorder，usethebasictheory，basicknowledgeandrelatedmechanicaldesignexpertisecomprehensivelytocompletethedesign,anddrawingthenecessaryassembly，hydraulicsystemma

3、p,PLCcontrolsystemdiagram•Inthehydraulicdrivebodies^manipulatorarmstretchingusingtelescopictank.rotatingcolumnoftanksusedrack,manipulatormovementsusingtankmovements，thecolumntakesthehorizontalmovementoftanks;ThePLCcontrolcircuitusethetypeofFX2NPLC.Whenpressedforcommencement，.throughtheco

4、ntrolofthesolenoidvalvetocontroltheswitchmanipulatorcorrespondingmovescycle.afterpresstherowstopbutton，themanipulatorcompleteacycleofactiontostopaftertheholecampaign.Thedesignoftheproposeddevelopmentoftheinformationonthemanipulatorcangraspupinspaceobjects.flexibleandvariedmovements，canre

5、placetheartificialheatanddangerousoperationconductedoperations，andcangraspthelargerworkpieces.Keywords：ManipulatorHydraulic；ControlLoop；第一章绪论错误！未定义书签。1.1工业机器人简介错误！未定义书签。1.2世界机器人的发展错误！未定义书签。1.3我国工业机器人的发展21.4我要设计的机械手31.4.1臂力的确定31.4.2工作范围的确定31.4.3确定运动速度41.4.4手臂的配置形式41.4.5位置检测装置的选择51.4.6驱动与控

6、制方式的选择51.5本章小结5第二章手部的结构设计62.1MiE62.2设计时应考虑的几个问题62.3驱动力的计算72.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析92.5本章小结9第三章腕部的结构设计103.1謎103.2腕部的结构形式103.3手腕驱动力矩的计算113.4本章小结12第四章臂部的结构设计134.1醒134.2手臂直线运动机构134.2.1手臂伸缩运动144.2.2导向装置144.2.3手臂的升降运动154.3手臂回转运动164»4J"白、JI164.5臂部运动驱动力计算164.5.1臂水平仲缩运动驱动力的计算164.5.2臂垂直升降运动驱动力的计算184.5.

7、3臂部回转运动驱动力矩的计算184.6$章，』屬19.Il>•-11'vI205.1液压系统简介205.2液压系统的组成205.3机械手液I'系统白、J制回路205.3.1压力控制回路205.3.2速度控制回路21533Irl^y•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••215.4机械手的液压传动系统215.4.1上料机械手的动作顺序225.4.2自动上料机械手液压系统原理介绍22