液压传动机械手毕业设计.doc

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1、毕业设计（论文）任务书院系（教研室）系（教研室）主任:（签名）年月日学生姓名:学号:专业:1设计（论文）题目及专题：液压传动机械手的设计2学生设计（论文）时间：自3月5日开始至5月30日止3设计（论文）所用资源和参考资料：1.手腕回转角度±115°，手臂伸长量150mm，手臂回转角度±115°，手臂升降行程170mm，手臂横向运动行程100mm2.机械设计手册及其相关资料。4设计（论文）完成的主要内容：1.传动系统简图2.液压控制系统设计和计算；3．总体装配图的设计；4．控制原理图的设计5提交设计（论文）形式（设计说明与图纸或论

2、文等）及要求：1.传动系统图；单片机控制系统原理图，液压控制系统图，总体装配图；2.计算说明书。6发题时间：2008年1月8日指导教师：（签名）学生：（签名）目录1前言1.1工业机器人简介----------------------------------------------------------（1）1.2世界机器人的发展--------------------------------------------------------（1）1.3我国工业机器人的发展-----------------------------

3、-----------------------（2）1.4我要设计的机械手--------------------------------------------------------（2）1.4.1臂力的确定---------------------------------------------------------------------------------------（2）1.4.2工作范围的确定-----------------------------------------------------------

4、-----------------------（2）1.4.3确定运动速度--------------------------------------------------------（3）1.4.4手臂的配置形式------------------------------------------------------（3）1.4.5位置检测装置的选择--------------------------------------------------（4）1.4.6驱动与控制方式的选择--------------------

5、----------------------------（4）2手部结构------------------------------------------------------------------------------------------（5）2.1概述-------------------------------------------------------------------------------------------------------（5）2.2设计时应考虑的几个问题-------------

6、---------------------------------------------------------------（5）2.3驱动力的计算-----------------------------------------------------------------------------------------（5）2.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析------------------------------------------------------------（8）3腕部的结构------------

7、---------------------------------------------------------------------------（9）3.1概述------------------------------------------------------------------------------------------------------（9）3.2腕部的结构形式---------------------------------------------------------------------

8、-----------------（9）3.3手腕驱动力矩的计算-----------------------------------------------------（10）4臂部的结构------------------------------------