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时间:2018-07-15
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1、莱芜职业技术学院机电工程系2016届毕业生毕业论文论文题目 液压传动上料机械手设计专业 机电一体化 年级 2013级高职机电3班 学号 201321010 姓名 陈 联系方式 18253235 指导教师 陶 职称: 副教授 完成日期:2016年5月17日摘要本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序,综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识,完成对机械手的设计。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械
2、器件组成;在液压传动机构中,机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸,手腕回转采用回转油缸,立柱的转动采用齿条油缸,机械手的升降采用升降油缸,立柱的横移采用横向移动油缸;本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,可抓取重量较大的工件。关键词机械手、液压、控制回路II目录第1章绪论…………………………….......…………………………………………11.1液压上料机械结构设计分析……………………………….…..……....…11.1.1臂力的确定…………………
3、……………………………….…..…..........11.1.2工作范围的确定…………………………………………….…....…......11.1.3确定运动速度………………………………………………...…....….....1 1.1.4手臂的配置形式……………………………………………...…............21.1.5位置检测装置的选择.......................................................................31.1
4、.6驱动与控制方式的选择………………………………………...,........31.2液压上料机械手的运用………………………………………..................31.3液压上料机械手的特点.…….………………....…………..…................41.4液压上料机械手……...………........………………..…..........……....…...4第2章手部的结构......………......………......………......………......……….....
5、...52.1概述……………………………………………......………....…......…........52.2设计时应考虑的几个问题……………………………......…….…...….......5 2.3驱动力的计算……………………………………………….….…...…....…6 2.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析……………………..….……........8第三章腕部的结构.......……………………..….…...…..…..…....…......10 3.1概述…………………
6、…………………….…………………...….…….......103.2腕部的结构形式…….……………….……………………...….......…......103.3手腕驱动力矩的计.……………………………….…..…..................…...11第4章臂部的结构……………….…..…..................…....................................144.1概述……………………………………………………….................
7、..….....144.2手臂直线运动机构………………………….………………….........…..…..154.2.1手臂伸缩运动………………..……………………….…..…..............…..15 4.2.2导向装置……………..……………………………..………........……...164.2.3手臂的升降运动………………...………..…………………......…..…...17 4.3手臂回转运动…………….......……………….…………….............
8、……..18 4.4手臂的横向移动…………………………………...…………....…...….….184.5臂部运动驱动力计算…………………………….......……....…......……..194.5.1臂水平伸缩运动驱动力的计算……………....…..…......………....…..19 4.5.2臂垂直升降运动驱动力的计算……….………..…............…...……..20 4.5.3臂部回转运动驱动力矩的计算……………..........
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