液压传动自动上料机械手结构设计.doc

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1、液压传动自动上料机械手结构设计机械设计制造及其自动化指导老师：摘要本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；在PLC控制回路中，采用的PLC类型为FX2N，当按下连续启动后，PLC按指定的程序，通过

2、控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。关键词机械手、液压、控制回路、PLCThedesignofthehydraulicmanipulatorMachineDesign&ManufactureandAutomationInstructor:AbstractThedesignofhydraulicdrivemanipulatormovements

3、undertheprovisionsoftheorder，usethebasictheory,basicknowledgeandrelatedmechanicaldesignexpertisecomprehensivelytocompletethedesign，anddrawingthenecessaryassembly,hydraulicsystemmap,PLCcontrolsystemdiagram.Manipulatormechanicalstructureusingtanks,screw,guidetubesando

4、thermechanicaldevicecomponent；Inthehydraulicdrivebodies，manipulatorarmstretchingusingtelescopictank，rotatingcolumnoftanksusedrack，manipulatormovementsusingtankmovements，thecolumntakesthehorizontalmovementoftanks；ThePLCcontrolcircuitusethetypeofFX2NPLC.Whenpressedfor

5、commencement，PLCinaccordancewiththeprescribedprocedures，throughthecontrolofthesolenoidvalvetocontroltheswitchmanipulatorcorrespondingmovescycle，afterpresstherowstopbutton,themanipulatorcompleteacycleofactiontostopaftertheholecampaign.Thedesignoftheproposeddevelopmen

6、toftheinformationonthemanipulatorcangraspupinspaceobjects，flexibleandvariedmovements，canreplacetheartificialheatanddangerousoperationconductedoperations，andcangraspthelargerworkpieces.KeywordsManipulator、Hydraulic、ControlLoop、PLC目录1、前言1.1工业机器人简介---------------------

7、------------------------------（1）1.2世界机器人的发展-------------------------------------------------（1）1.3我国工业机器人的发展---------------------------------------------（2）1.4我要设计的机械手-------------------------------------------------（2）1.4.1臂力的确定------------------------------------

8、---------------（2）1.4.2工作范围的确定------------------------------------------------（2）1.4.3确定运动速度----------------------------------------------