液压传动机械手的结构设计

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1、焦作大学毕业设计题目液压传动机械手的结构设计系别机电工程学院专业　　　机械制造与自动化专业　　　　　　　　班级1001086班姓名刘笑笑学号100108643指导教师刘敬平日期2012年11月22机电工程学院毕业设计设计任务书设计题目：液压传动机械手的结构设计设计要求：1.总装配图以及部分结构图至少五个图（折合为两张A1图纸）2.结构设计论文（5000字以上）设计进度要求：第一周：选择毕业设计课题第二周第三周：查阅相关资料，了解机械手结构原理及其相关数据第四周第五周：书写设计论文第六周：检查各项数据及论文第七周第八周：画

2、装配图指导教师（签名）：22机电工程学院毕业设计摘要本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要的装配图，机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成，采用液压驱动。主要结构为：手部结构、腕部结构、臂部结构。本设计只是液压机械手的结构部分，拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。关键词：机械手，臂部结构，腕部结构，手部结构22机电工程学院毕业设计目录1机械

3、手参数确定---------------------------------------------------------------------------------------（1）1.1臂力的确定---------------------------------------------------------------------------------------（1）1.2工作范围的确定------------------------------------------------------------

4、----------------------（1）1.3确定运动速度--------------------------------------------------------（1）1.4手臂的配置形式------------------------------------------------------（2）1.5位置检测装置的选择--------------------------------------------------（2）1.6驱动与控制方式的选择-------------------------

5、-----------------------（3）2手部结构------------------------------------------------------------------------------------------（4）2.1概述-------------------------------------------------------------------------------------------------------（4）2.2设计时应考虑的几个问题--------------

6、--------------------------------------------------------------（4）2.3驱动力的计算-----------------------------------------------------------------------------------------（5）2.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析------------------------------------------------------------（8）3腕部的结构---------

7、------------------------------------------------------------------------------（10）3.1概述------------------------------------------------------------------------------------------------------（10）3.2腕部的结构形式------------------------------------------------------------

8、--------------------------（10）3.3手腕驱动力矩的计算-----------------------------------------------------（11）4臂部的结构------------------------------------------------------