自动控制理论基础 教学课件 作者 左为恒 周林 演示文稿21(第6章(3)).ppt

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1、《自动控制理论基础》第二十一讲1三、滞后-超前校正1、滞后-超前网络令22、网络的频率特性（1）滞后部分：（2）超前部分：3（3）总体特性：将前两部分相加，且取，则令,解出：4说明：（1）在时，校正网络起滞后网络的作用；在时，它起超前网络的作用；（2）网络的超前部分增加了相位超前角，增加了系统的相位裕量，改善了系统的动特性；（3）网络的滞后部分，在剪切频率附近和以上，将产生衰减，因而它允许在低频段增加增益，故改善了系统的稳态特性;（4）因而系统在动态和稳态均不能满足要求时,可以采用滞后-超前校正。53、应用频率法进行滞后-超前校正：例1：系统的开

2、环传递函数为试设计校正装置，使系统满足如下性能指标：（1）根据，求得K值：6（2）绘制未校正系统的Bode图：转折频率：2，6；未校正系统的相角裕量为：表明此时系统不稳定(Kg<1)。7（3）选择超前部分的交接频率：按给定指标3<ωc2<5选择ωc2=3.5；过此点作一条斜率为-20db/dec的直线作为期望特性的中频段。在未校正系统的幅频特性曲线上，选择[-20]变化到[-40]的交接频率作为超前部分的交接频率1/T1，以保证中频段斜率为-20dB/dec；（4）选择校正后系统的增益交界频率：8（5）进而选择校正网络衰减因子β:9对本题，已求得

3、：（6）确定校正装置的传递函数按照选择滞后部分时间常数的一般原则：10故选择：11故校正后系统的传递函数为：验算校正后的相角裕量为：满足设计要求。12（7）绘制校正后系统及校正装置的频率特性：低频段与原系统一致;中频段与低频段之间,用[-40]连接;转折频率为:0.7,中频段过3.5作[-20]的斜线;中频段与高频段之间,用[-40]连接,转折频率为：6；高频段与原系统一致。13例2:单位反馈系统使用下图所示校正装置。（1）哪种校正装置使系统稳定性最好？（2）为了将12Hz的正弦噪声削弱10倍,应采用哪种校正?已知系统的开环传递函数为：(1)首先

4、写出各校正装置的传递函数：14用（a）作校正装置，有15用（b）作校正装置，有可得：可得：用（c）作校正装置，有可得：16显然，以（c）作校正环节，系统相角裕量最大，稳定性最好。（2）当时：17故选择（c）可以削弱噪音10倍左右，也即为-20dB。186.8习题:619再见20