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1、《牛头刨的运动分析》学院：机械工程与应用电子专业：机械工程及自动化报告人：王凯学号:11010431一作业要求：1,已知机构运动见图如下，其中h=800m/??,hA=360mm,/?2=l20mmJAl}=2Q0mm,lCD=960mmlde=160mm=5rad/s,逆时针方向回转。乙作业要求(1)推导出创头上C点的耳=»(%),匕二朿S)ac=%(0])的数学表达式；(2)打印出®曲毎变碱狎寸的脚乞的数值，并绘出相应的曲线;(3)打卬计算程序及其说明。(4)利用ADAMS建立该机构的虚拟样机，并测量和£二：运动理论分析AC根据题意可列出矢量方程：~^+s=l^l^->-9》hl+h2+
2、l1=14+1db位移方程：hlTl*cos①l-lDB*sin①3+14*cos①4二0;h2+ll*sin①lT4*sin①4Tdb*cos①3;hT3*sin①3+14*cos①4二0;sT4*sin①4T3*cos①3二0;速度方程：11*sin①1*w1-Vdb*sin①3Tdb*w3*cos①3-14*sin①4*w4=0;1l*cos①l*wlT4*cos①4*w4-Videos①3+lDB*sin①3*w3二0;-13*cos①3*w3-14*sin①4*w4二0;vT4*cos①4*w4+l3*sin①3*w3=0;加速度方程：1l*wl'cos①l-aDBsin①3-2v
3、DB*cos①3*w3Tdb*q3cos①3+lDB*w3'*sin①3T4*cos①4*w4,-14*sin①4*a4二0;Tl*sin①l*wF+14*w42*sin①4T4*cos①4*a4-at)BcosO3+2vDBsin①3*w3+g*cos①3*w3+1db*cos①3*a3=0;13*sin①3*w32-13*cos①3*a3-14*cos①4*w42-14*sin①4*a4二0;a+14*sin①4*w42-14*cos①4*a4+13*cos①3*w3'+13*sin①3*a3二0;三：程序代码x(1)sy(1)VZ(1)ax(2)IDBy(2)VdbZ(2)3dbx(3
4、)①3y(3)w3Z(3)a3x(4)04y(4)w4Z(4)a4(1)主程序th=0:pi/36:2*pi;%①1从0〜2*pi变化yl=[0.01;0.02;0.17;0.24];y2=[0.11;0.12;0.13;0.17];y3=[0;0;0;0];xl=zeros(73,4);x2=zeros(73,4);x3=zeros(73,4);fori=l:1:73%储存所启X%存储所有y%储存所冇zxxl=fsolve(@designlzylzoptimset('fsolveth(i));xl(i,l)=xxl(lzl);xl(iz2)=xxl(2zl);%储存s数据%储存:LDB数据
5、xl(1z3)=xxl(3,1);%储存①3数据xl(1z4)=xxl(4z1);%储存①4数据yl=xxl;xx2=fsolve(@design2,y2,optimset(!fsolve1),xxl,th(i));x2(i,l)=xx2(1,1);x2(iz2)=xx2(2z1);豺谧存V数拯咎储存VDB数据咎储存W3数据咎储存w4的数据x3(iz1)=xx3(1,1);x3(iz2)=xx3(2z1);x3(iz3)=xx3(3Z1);x3(iz4)=xx3(4,1);y3=xx3;endx2(iz3)=xx2(3Z1);x2(i,4)=xx2(4,1);y2=xx2;xx3=fsolv
6、e(@design3,y3zoptimset(1fsolve1),xx2zxxl,th(i));%储存3数据殆储存aDB数据%储存a3数据哮储存a4数据subplot(2,2,1)plot(th,xl(:,1));subplot(2,2,2)plot(th,x2(:,1));subplot(2,2/3)plot(th,x3(:f1));(1)design1functionf=designl(x,th)h=0.8;hl=0.36;h2=0.12;11=0.2;13=0.96;14=0.16;f=[hl-11*cos(th)-x(2)*sin(x(3))+14*cos(x(4));h2+ll*s
7、in(th)-14*sin(x(4))-x(2)*cos(x(3));h-13*sin(x(3))+14*cos(x(4));x(l)-14*sin(x(4))-13*cos(x(3))];(2)design2functionf=design2(y,x,th)h=0.8;hl=0.36;h2=0.12;11=0.2;13=0.96;14=0.16;wl=5;f=[ll*sin(th)*wl-y(2)*sin(
