牛头刨的运动分析.doc

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1、大作业…牛头刨的运动分析一、题目机构运动简图如下，其屮h=800/nm,hx=360/n/n,—20mm,lAB=200/n/n,lCD=960mmlDE=160mm69)=5rad/s,逆时针方向回转。求：（1）推导出刨头上C点的》=»@）,匕.=匕.（0）和匕.=化@）的数学表达式；（2）打印出％由0~360。每10。变化时的》匕和y•的数值，并绘出相应的曲线;（3）打印计算程序及其说明。（4）利用ADAMS建立该机构的虚拟样机,并测量匕和乞.解：（1）根据题意可得：则：创头上C点的位移方程为：■Ss是

2、c点的位移-/?]+厶COS(P-/4COS04—S3COS03=0h2+厶sin(p、-Z4sin(p4一S3sin(p3=0l4COS(p,+13COS03+/?=0/4sin仔4+/3sin(p3-S5=0刨头上c点的速度方程为:一讪sin(p、+0J4sin(p4一v3cos(p3+a)3S3sin©=0列、cos(p一JOcos(p4-v3sin(p.-co3S3cos®=0

3、)利icos(p、+亦仃cos04+df4Z4sin(pA一a.cos(p3+2v3co3sin(p3+a3S3sin(p3+a):S3cos®=0一a)jlsin(p、+亦仃sin(p4一a4l4cos(p4一色sin%—2v3693cos(p3一a3S3cos(p3+&S3sin®=0^4/4cos坷+tz4/4sin(p4+aj>ll3cos(p3+a3l3sin(p3=0一虻厶sin坷+6r4/4cos坷一0：厶sin(p3+a.l3cos(p、_a、=0（1）图像:泸C点加速魅间的关系数据表格:(

4、3)Matlab程序:位移函数:(其中久=旳(1)遇=仏(2)；妁=旳⑶遇=仏(4))functionf二myfuni(th,thl)h二0.8;hl二0.36;h2=012;11=02;13=0.96;14=0.16;f=[-hl+1l*cos(thl)-14*cos(th(l))-th(2)*cos(th(3));h2+l1*sin(thl)-14*sin(th(l))-th(2)*sin(th(3));14*cos(th(l))+13*cos(th(3))+h;14*sin(th仃))+13*sin(t

5、h(3))一th(4)];速度函数：(其中q=69(1)；V3=69(2)；693=tW(3)；V5=0(4))functionf二myfun2(w,th,thl)11二0.2;13=0.96;14=0.16;wl=5;f二[-wl*ll*sin(thl)+w(l)*14*sin(thd))-w(2)*cos(th(3))+w(3)*th(2)*sin(th(3));wl*ll*cos(thl)-w(l)*14*cos(th仃))-w(2)*sin(th(3))-w(3)*th(2)*cos(th(3));w

6、(l)*14*sin(th(l))+w(3)*13*sin(th(3));w(l)*14*cos(th(l))+w(3)*13*cos(th(3))-w(4)];加速度函数:(其中=4(1)；他=⑵;=d⑶;=d⑷)functionf二myfun：3(a,w,th,thl)11=0.2;13=0.96;14=0.16;wl=5;f二[-(wl厂2*ll*cos(thl)+(w(1))"2*14*cos(th(l))+a(l)*14*sin(th(l))-a(2)*cos(th(3))+2*w(2)*w(3)*

7、sin(th(3))+a(3)*th(2)*sin(th(3))+(w(3))2*th(2)*cos(th(3));-(wl厂2*ll*sin(thl)+(w(1))"2*14*sin(th(l))-a(l)*14*cos(th(l))-a(2)*sin(th(3))-2*w(2)*w(3)*cos(th(3))-a(3)*th(2)*cos(th(3))+(w(3)厂2*th(2)*sin(th(3));(w(l))^2*14*cos(th(l))+a(1)*14*sin(th仃))+(w(3))^2*13

8、*cos(th(3))+a(3)*13*sin(th(3));-(w(l))^2*14*sin(th(1))+a(1)*14*cos(th(1))-(w(3))"2*13*sin(th(3))+a(3)*13*cos(th(3))-a(4)];主函数：x二zeros(37,4);y二zeros(37,4);z二zeros(37,4);th=0:pi/18:2*pi;thl=180/pi*th;xl二