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1、1/25立体定向的误差分析曹德茂扬州市第一人民医院2/30立体定向技术的发展1873年Dittmar介绍了立体定向术的原理1907年Clarke和Horsley设计制造出第一台立体定向仪并用于动物实验1947年Spiegel和Wycis首次将立体定向技术用于临床3/30立体定向技术的发展1979年Brown又提出了定向仪与CT相匹配，不久定向仪与MRI、DSA、PET结合相继有了报道1986年Robert介绍了无框架立体定向导航系统目前神经外科导航系统发展很快，已经有多种类型，如声波数字化仪、遥感关节臂、光学数字化仪、电磁数字化仪4/30
2、框架式立体定向仪5/30无框架立体定向系统6/30南京麦迪柯科技有限公司7/308/309/30临床应用适合脑胶质瘤开瓣手术重要边界定位，减少术中影像定位漂移适合高血压脑出血微创精确定位手术适合神经外科功能性疾病精确定位手术适合颅底结构的精确定位手术适合与脑内镜结合的各种微创手术适合与显微镜结合进行各种显微手术适合上颈部外伤精确内固定手术（颈椎）10/30工作原理直角坐标系统是基于笛卡尔原则，在颅腔内设置三个相互垂直的平面，通过水平面、冠状面和矢状面的X、Y、Z轴相交于一点，颅内的任何一点都可以凭借X、Y、Z轴的坐标确立11/30工作流程
3、标记：术前进行标准头颅CT或MRI扫描前，病人头皮至少放5个易识别的标记物，扫描后资料可通过光缆、磁盘及数字化形式输入至计算机工作站，根据这些资料进行三维重建。12/30工作流程计划：通过计算机工作站作出手术计划，包括抵达脑内目标点的轨迹。手术：手术当日固定头架，依序对标记物对准重合，使术前MR图像每一个标记物和头皮上的标记物相一致。13/30头皮马克帖敷应注意的问题1,头皮马克一般在择期手术时使用，数量不能少于5个，不能集中贴在一起，应该尽量分散开，但是也要注意每个马克可以在注册时的测量方便。2,如果是在急诊的情况，没有来得及贴马克，可
4、以采用鼻尖、鼻根、双眼外眦、额头一个点来标定、注册，来确定脑内靶点。但是，精度有所下降，但是，对于高血压脑出血精度足够了。14/30头皮马克帖敷应注意的问题3,如果是进行功能神经外科手术，建议马克帖敷数量应该在9个左右，以便增加精度。4,头皮马克安放时，马克的中心与周边都需要用笔画在皮肤上，以备注册时候的使用，期间不能洗头去除标志。15/30扫描应该注意的问题1,扫描时一般采用的体位是仰卧位，如果是后颅窝手术，可以采用俯卧位，但是要保持鼻腔通气顺畅，一般不采用侧卧位扫描，以免影像方位判断。2,扫描时，对于天幕以上的病变定位，一般采用从口裂
5、一直到颅顶头皮的连续扫描，如果是天幕以下的病变定位，扫描的起始面应该在口裂以下，也是扫描到颅顶皮肤。16/30扫描应该注意的问题3,扫描过程中不能发生移动，以免影响精度计算。4,不需要定位像，如果带上了，需要先删除，不然容易引起图像不识别的问题。5,如果是核磁扫描，只需要一种层面的图像，不需要三种层面水平、冠状、矢状位等全有，只需要一种层面即可，多余的反而麻烦。核磁扫描最好采用矢状面，从左耳到右耳最好。17/30扫描应该注意的问题6,所有扫描层后不可以大于3毫米，最好是2毫米。7,扫描过后，马克在中心点与周边画线了以后，可以取下，可以在两
6、天内使用扫描数据进行手术，如果时间过长，则需要重新扫描。8,扫描数据的传输可以采用刻录光盘的形式，或者移动硬盘、内网等形式。18/30扫描应该注意的问题9,建议每次用一张新的光盘，以防止数据搞混。10,核磁马克采用鱼肝油颗粒夹持在CT马克的小孔内来执行。19/30关于图像操作的问题1,图像的质量直接影像精度和医师的判断，特别是头皮马克的显示十分重要。如果缺失太多，不足五个或者不能满足临床使用要求，需要重新扫描。2,标定马克以后，有自动的顺序号码出现，以后这个顺序不变。20/30关于图像操作的问题3,可以在还没有注册时就模拟手术操作，显示各
7、层次的组织结构，但是还不能显示入口点、靶点的坐标数据。4,有关图像的录取、重建、马克的标定、模拟手术等工作可以在手术之前进行，以便发现问题。21/30操作方面的问题1,在已经标定好马克以后，注册要按照顺序一对一地进行，不能重复同一点，也不能搞混乱。2,注册时候左右方位容易搞混，这里严格按操作医师位于患者头顶站立，医生的左侧为左侧，医生的右侧为右侧，而不以患者的左右为准，应为患者有仰卧、侧卧、俯卧等多种姿态，容易搞混。22/30操作方面的问题3,X方向为左右，Y方向为与地面垂直，地面方向为负，远离地面方向为正，头脚方向为Z，头颅方向为正，脚
8、底方向为负。中心点为（0、0、0）。4,注册时不要把Y方向与Z方向搞混，也不要忘记正负方向。23/30操作方面的问题5,注册完毕后，可以根据临床需要设定靶点与入口点，数据都可以显现，也可以规划
