A5伺服参数设置

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时间:2019-07-23

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1、松下A5系列伺服参数一、松下MINASA5系列伺服驱动器参数设定:用松下MINASA5系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。但是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。参数号功能设定值设定值说明Pr5.28*LED初始状态6通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。(该参数为指令脉冲总和)Pr0.01*控制方式选择10:位置控制1:速度控制2:转矩控制Pr0.02设定实时自动调整调试设定0:无效1:标准3:垂

2、直轴Pr0.03实时自动调整机器刚性设定调试设定0—31,设定值越高,响应越快,但值太高,容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。Pr0.04惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值(%)=(负载惯量/转子惯量)*100。实时自动增益调整时,此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。Pr0.05指令脉冲输入选择10:光电耦合器输入(低速接口)1:长线驱动器专用输入(高速接口)Pr0.06旋转方向选定00:正转1:反转Pr0.07指令脉冲输入方式选择3设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号

3、,负逻辑。Pr0.09第一指令脉冲分倍频分子10000典型值:螺距5mm,编码器分辨率10000,连轴器直拖,脉冲当量0.001mm时,Pr0.09=10000Pr0.10=螺距5mm/脉冲当量0.001mm=5000即:Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10指令脉冲分倍频的分母5000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后,须选择EEPROM写入模式。方法如下:①按MODE键,选择EEPROM写入显示模式EE_SEt;②按SET键,显示EEP-;③按住上翻键约3秒,显示EEP――到

4、――――――到StArt,参数保存完显示FiniSh.表示参数写入有效,显示rESEt.表示需关断电源,重新通电设定值才能生效;显示Error.表示写入无效,需重新设定参数。三、电子齿轮比的计算(针对松下A5驱动),有两种计算方式:1、松下专有方式:Pr0.08*电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量2、通用计算方式:当Pr0.08参数为0时,电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距(=10000*0.001*1/5=2/1)四、惯量比的调节Pr0.04惯量比该参数

5、对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用,比如:机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等,只有设置合理的惯量比,机床才能发挥出最大的优势,才能加工出更好的工件。惯量比的设定有两种方法:其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。如果手动设置,需要你估算该机床的惯量比,既然估算,很难达到理想的惯量比,机床就很难发挥出最大的优势。其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比,加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调节:1)调节【Pr0.02】实

6、时自动增益调整模式设定【Pr0.02】X轴、Y轴设为【1】【Pr0.02】Z轴设为【3】2)调节【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择该参数非常重要,决定了机床的平稳性以及加工效果。一般设定值在0~31之间。X轴Y轴Z轴可根据机床本身任意设,在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下,尽量增大参数的值,因为该参数决定机床的刚性,机床的刚性越大,加工出来的工件越理想,加工效果越好3)装载一个三轴加工文件,最好连动的,可以不放工件进行空跑,也可以放工件。大约十分钟左右便可以停下来,此时,你去看【Pr0.04】,已经

7、有了变化,此时不管数值是多少,不要去改动。因为是自动惯量比,请抛开你以前认为的数值。如果其中某一个轴为0,重新操作。4)重新调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定【Pr0.02】X轴、Y轴设为【0】【Pr0.02】Z轴设为【0】即将实时自动增益调整设置无效5)调节【Pr1.15】第一控制切换模式将【Pr1.15】设为【0】,让第一增益值固定6)调节【Pr1.00】第1位置环增益和【Pr1.01】第1速度环增益在实时自动增益时,【Pr1.00】第1位置环增益和【Pr1.01】第1速度环增益便会随着机械刚性的选择进行变

8、化。在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下,尽量增大两个参数的值,这样响应越快,加工出来的工件越理想,加工效果越好。7)此时,惯量比已经自动设定好,请不要手动更改。每一个机床都会有自己的一个惯量比,哪怕是同样的机床,惯量比也是不同的。所有的机床的调节方法都是一样的。8)如果机床振动或者某个轴的电机发出嗡嗡

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