伺服参数设置说明.doc

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1、1、台达A2伺服内部速度命令SPD1SPD001P1-0950000.1r/MIN10P1-10-50000.1r/MIN11P1-11P1-0102速度模式P1-34200ms加速时间P1-35150ms减速时间P1-3810R/MIN零速度检出准位P1-42100MS刹车开启延时0—1000msP1-43100ms刹车关闭延时-1000—1000msP2-10DI1101伺服onP2-12DI3114SPD0P2-13DI4115SPD1P2-14DI5102复位报警P2-15DI6005启用零钳位P2-160P2-17DI8121紧急停车

2、P2-18D01101备妥P2-19DO2108刹车输出P2-22DO5107报警输出2无锡创正伺服内部速度命令SPD-DSPD-ASPD-B0正转01P3-01500R/MIN11P3-021反转10P3-03500R/MINP0-013速度控制内部模式P0-05可以切换电机方向P3-05200MS加速时间P3-06150ms减速时间P5-0110R/MIN零钳位速度（0-300）P5-0610ms伺服OFF延迟时间制动器动作时间（0-500）P5-10SI10101伺服onP5-110000P5-12SI50500报警复位P5-130000

3、P5-14SI3SI20302SPD-ASDP-DP5-15SI40004SPD-BP5-16SI60086零钳位P5-22SO10100伺服备妥P5-24SO3S020302报警输出、刹车输出3台达A2伺服位置控制内部PRPOS1POS0原点00P6-00P6-0101P6-02P6-0310P6-04P6-0511P6-06P6-07P1-0101位置控制模式(命令由内部寄存器输入P2-10DI1101伺服onP2-11DI2108命令触发P2-12DI3111POS0P2-13DI4112POS1P2-14DI5102复位报警P2-15D

4、I6124原点复归的原点P2-160P2-17DI8121紧急停车P2-18D01101备妥P2-19DO2108刹车输出P2-20DO3109原点复归完成P2-21DO4105定位目标完成（由P1-54S设置定位完成的范围）P2-22DO5107报警输出P5-04002或003正向或反向找原点ORG：OFF－＞ON做为复004正转直接寻找Z脉波作为复归原点P5-05200R/MIN原点回归高速度P5-0650R/MIN原点回归低速度P6-0010000000上电后第一次svon执行原点复归，复归完成后停止，加减速时间由P5-20（50ms）设

5、置P6-010原点的定义值P6-0200001282速度由P5-60（500r/min）设定减速由P5-21(50MS)设定加速由P5-22(200MS)设定增量定位位置命令终点由上一次命令终点(监视变量40h)，加上指定的增加量DATA定位完成停止或P6-0200001242相对定位位置命令终点由目前位置反馈(监视变量00h)，加上指定的增加量DATA。P6-031000010圈（定义1000个脉冲1圈）P6-0400011242速度由P5-61（800r/min）设定P6-05-1000010圈（定义1000个脉冲1圈）P6-0600021

6、242速度由P5-62（800r/min）设定P6-071000010圈（定义1000个脉冲1圈）P1-0810（单位10ms）平滑常数P1-4412800电子齿轮比（每1000个脉冲对应1圈）4无锡创正伺服位置控制内部PR/SPD-B/SPD-A00第一段01第二段10第三段11第四段P1-015控制模式位置模式P0-05可以切换电机方向P5-0610ms伺服OFF延迟时间制动器动作时间（0-500）P5-10SI10101伺服onP5-110000P5-12SI50500报警复位P5-130000P5-14SI30300SPD-AP5-15

7、SI40004SPD-BP5-18SI2SI70207指令触发原点信号P5-19SI60006SHOM找原点P5-21SO10100定位结束P5-24SO3S020302报警输出、刹车输出P5-26SO40004HOME完成P2-250030相对定位P2-310第二段脉冲数1-9999~+9999P2-322第二段脉冲数10000P2-335000第二段速度0.1rpmP2-34第二段等待时间msP2-35100第二段指令滤波时间P2-360第三段脉冲数1-9999~+9999P2-37-2第三段脉冲数10000P2-385000第三段速度0.

8、1rpmP2-39第三段等待时间msP2-40100第三段指令滤波时间P2-200202正向找零0203反向找零P2-21100原点回归速度1rpm0