高分辨率伺服电机KINCO伺服驱动器参数设置说明(071026).pdf

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1、高分辨率伺服电机KINCO伺服驱动器参数设置说明一、速度环设定（Velocitycontroller）òp-gainvelocitycontrol（速度环比例增益kvp）要重新设置，设定值可参考如下表格C[Nm/rad]JL/JMKvpE-FilterO-FilterKpp>=250110118051011801012118015161280304015701007017708051011601012116030201260100401760C=电机轴连接到负载的机械钢度JL/JM=额定负载惯量/转子惯量Kvp=

2、p-gainvelocitycontrolE-Filter=TimeconstantforerrorfilterO-Filter=TimeconstantoutputfilterKpp=p-gainpositioncontrolòi－gainvelocitycontrol（速度环积分增益Kvi）使用电机的编码器分辨率增加i－gainvelocitycontrol数值减小，如使用8000分辩率编码器Kvi设置为1，使用高分辨率编码器时应设置为0.1。注:i－gainvelocitycontrol的可选数值为0或1，

3、当小于1时i－gainvelocitycontrol设置为0，在i2－gainvelocitycontrol中设置具体参数。òi2－gainvelocitycontrol(专为高分辨率编码器设置的速度环积分增益Kvi)单位选择为1/256时，i2－gainvelocitycontrol数值等于i－gainvelocitycontrol数值。单位选择为dec时，i2－gainvelocitycontrol乘以256为i－gainvelocitycontrol数值。例：i－gainvelocitycontrol数值要

4、设定为0.1时i－gainvelocitycontrol＝0；i2－gainvelocitycontrol＝0.1（1/256）或i－gainvelocitycontrol＝0；i2－gainvelocitycontrol＝26（dec）òMax.velocity根据实际需要计算。二、励磁（communication）òCommutationperiod（励磁周期）电机编码器的分辨率例：编码器分辨率是80000inc/rec，Commutationperiod设置为80000。òPolepairspercommu

5、tationperiod电机的极对数òPhaseleadfactordependentonvelocity根据电机型号、动力电源电压和应用情况确定，参考伺服驱动器使用手册。òMax.phaseleadfactor80000inc/rec分辨率伺服电机设定值为600。òCurrentforfindingcommutation感应电流，要小于电机的额定电流òDelayforfindingcommutation，标准500msòDampingforfindingcommutation降低找原点期间偏移量òMethodf

6、orfindingcommutation参照使用手册òEncoderincrements/revolution两个Z信号之间的A脉冲个数。例：编码器分辨率是80000inc/rec，Encoderincrements/revolution设置为80000。注1.其他详细参数设置请参考伺服驱动器手册。2.设置完参数后，请保存并重新启动。3.驱动器必须接屏蔽线，屏蔽网与电机及驱动器连接。本说明适用于以下电机：23S21-0560-808N7-AA23S21-0560-808N7-AA-K23S31-0650-808N

7、7-AA23S31-0650-808N7-AA-K23S41-0650-808N7-AA23S41-0650-808N7-AA-K34S42-0560-A08NA-AA34S42-0560-A08NA-AA-K34S80-0850-A08NA-AA34S80-0850-A08NA-AA-K34S90-0850-A08NA-AA34S90-0850-A08NA-AA-K42S90-1400-A08NA-AA42S90-1400-A08NA-AA-K