哈工大自动控制考研辅导班讲义离散系统

《哈工大自动控制考研辅导班讲义离散系统》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、自动控制原理考研辅导班201111离散系统11..重点（11）概念、定理、方法。zz变换的概念∞∞**−kTsxt()=∑xkT()(δt−kT)Xs()=∑xkT()ek=0k=0Tsz=e⇒∞−k*Xz()=∑xkTz()=ZxkT[()]=Zxt[()]k=0线性定理：Zaxt[()]=aXz()，[()Zxt+xt()]=Xz()+Xz()1212−n平移定理：Zxt[(−nT)]=zXz()初值定理：x(0)=limXz()z→∞终值定理：x()∞=lim(z−1)()Xzz→1卷积定理：∞Xz1()

2、⋅Xz2()=Z[∑{[(xmT1)⋅xkT2(−mT)]}m=0•ZZ变换求法::级数求和法，部分分式法，等。•ZZ反变换求法::长除法，部分分式法，等。（22）求系统的zz传递函数求系统输出信号的zz变换式（33）判别离散系统的稳定性1)1)在zz域内，系统稳定的充要条件是闭环特征根全部在单位圆内。2)2)变换成ww域，w+1z=再用劳思判据。w−13)3)应用朱利稳定判据。•闭环特征方程Dz()=0•二阶系统稳定的充要条件是D(1)>0，D(1)−>0，D(0)<1（44）计算系统的稳态误差e()∞=li

3、m(z−1)()Ezsz→1（55）单位反馈离散系统稳态误差终值Gz()G(1)≠∞Gz()=00v(z−1)R0•00型es()∞=，rt()=R0⋅1()t1+KpRT1rt()=Rte⋅，()∞=•11型1sKv•22型12R22rt()=Rt，e()∞=T2s2Ka（66）极点的位置与瞬态响应的关系（77）模拟补偿装置的离散化。22..考研点（11）求系统的zz传递函数。（22）求输出信号的zz变换。（33）判定系统的稳定性。（44）求系统的稳态误差。（55）模拟补偿装置的离散化。哈尔滨工业大学考研题•

4、2011-7.2011-7.rr((tt)=1()=1(tt))*•系统输出响应ckT()序列的表达式，画出kT≤5T的时间响应曲线•2010-72010-7离散系统如图所示，求该系统从输入到输出的闭环脉冲传递函数。•2009-1-52009-1-5离散系统如图所示，•求输出信号CC((zz))的表达式Cs()Rs()+Gs()Gs()Gs()123-TTHs()•2009-62009-6采样系统的方框图如图所示确定使闭环系统稳定的KK的取值范围ct()rt()+1−e−TsK-sss(+1)T=1秒•2008

5、-82008-8采样系统如图，TT=0.5sec=0.5sec•求此对象的离散状态方程•求离散状态反馈矩阵，使闭环极点z=0.50.2i±1,2•2007-62007-6连续的PIDPID控制器与离散形式的PIDPID控制如图所示•求图（bb）中的GzP()，GzI()，GD()z•2006-72006-7系统如图，GGc((ss))为校正环节。(1)(1)用计算机实现校正环节GGc((ss))，画出采样系统的方框图。(2)(2)采样周期TT=1s=1s，求使采样系统稳定的KK的取值范围。•2005-42005

6、-4离散系统如图所示，•求单位阶跃响应前四个采样时刻的值•2004-62004-6离散系统如图所示，•在[z][z]平面上绘制根轨迹图0≤K<∞在图上标出各特征数据，并确定系统临界稳定时的KK值•2003-2003-66控制系统如图所示，•求使系统稳定的KK的取值范围。•2002-62002-6系统的方框图如图所示，r(t)=2⋅1(t)+0.1t•在保证稳定的条件下，求使系统的稳∗态误差e小于0.50.5的KK的取值范围ssC(z)•2001-1-52001-1-5离散系统如图，选R(z)GzGz()()12

7、G(z)G(z)G(z)G(z)12121+GzGHz()()121+GGH(z)1+G(z)G(z)H(z)1212GG(z)•以上答案都不对121+G(z)G(z)H(z)12GzGz()⋅()121+GzGHz()⋅()12•2001-62001-6离散时间系统如图所示，•求使系统稳定的KK的取值范围。1Dz()=,K>0z+0.5•补充题•求图所示系统输出信号cc((tt))的zz变换式CC(z(z))•（浙大，20062006）如图所示离散系统，试求使系统稳定的采样周期TT值。