基于DSP的足球机器人设计与开发

《基于DSP的足球机器人设计与开发》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、中南大学硕士研究生论文基于DsP的足球机器人设计与开发摘要足球机器人涉及机器人学、人工智能、计算机技术、电机控制、数字通讯、图像处理、机构学、人工生命等多个领域，为研究多智能体系统、人工智能等理论提供一个很好的试验平台。在国际上，它引起了越来越多的学者的关注．机器人足球系统由机器人子系统、视觉子系统、决策子系统和通信子系统四个部分组成。我们的足球机器人系统是基于视觉的，视觉系统通过ccD摄像头和图像采集卡对场上的情景进行实时采集和处理，决策系统接收来自视觉系统的图像辨识结果(包括本队和对方机器人的位姿及球的位置)作出决策，通过通讯

2、系统发出命令控制小车完成一系列动作。如带球、射门等．视觉系统的图像处理和决策系统在一台主机上完成；机器人接收来自主机的左右轮速度控制命令，能够完成左右电机的速度闭环控制。本论文系统的研究了足球机器人小车的硬件和软件设计与开发。论文首先介绍了整个机器人足球系统的组成和总体结构：然后详细的论述了基于DsP的足球机器人小车控制器的硬件设计方案，对小车的徽控制器、电机和电机驱动、速度检测、通讯单元和电源五个部分进行了全面的描述。在对国内外足球机器人小车开发现状的广泛调研基础上，提出了一种基于DsP和复杂可编程逻辑器件(cPLD)的硬件基本

3、框架，cPLD器件完成两路正交脉冲的鉴相、四倍频和计数的方案。这样将DsP的cPu主要用于电机的速度控制．以便于实现高级复杂的控制算法，充分发挥DsP的作用。实验证明。这种结构可以大大提高机器人小车的控制精度、灵活性和鲁棒性；软件部分讲述了DsP和cPLD的程序结构，小车通信协议和小车的控制算法．最后，结合当前新技术的发展和足球机器人系统的特点，提出采用基于usB总线的通信子系统、用硬件来实现视觉予系统、基于R1Ds的机器人系统等等几点技术改进方案。我们自行开发出了足球机器人小车，多次实验和比赛证明这种设计是非常成功的。关键词足球

4、机器人轮式移动机器人DSPcPLD单片机脉宽调制呦控制中南大学硕士研究生论文基于DsP的足球机器人设计与开发AbstractRobot∞cc盯，re向riI喀totllefieldSof∞bodcs、arti丘cialiⅡceⅡigcⅡce、compu妇‘tc龇logy、m砷叫咖1wi陀lc豁c‘加加加ni枷∞、imagepI协∞s妯蝎、a两矗c词li话ands0on，isa90-0dtestb酣f-0rm山d-ag衄ts”t锄anda币矗cialin：telli哥mce1hcofy．b把mati0讪y’more趾dmo∞托∞孤c

5、he强耻Iy蜘吐蛐toit．B踮icaIly，恤屺讪olesys把mc∞sistsoff-olⅡ删Ibsygt哪s：mbdts、visi∞、dccision．mak．mgandcommllni∞矗on驯崎stem．OⅢmbotsys咖isa、risi∞’basodo酩，whichcmIn．olsormaniplllat髂tllerobotsbyprocessinginfo眦ation，wIlichincIudesr0的tS姐dball

6、spostIlrefbm、risionsys咖．Ahostcomp嘶sendsc0删mndt0r

7、ob0拉bycomm删谢∞subsystem．ThecommandcaIlcontmlmbotstoacc啷pIishaseriaIofac60nssuchas重1100t柚dblock．TberobDtplayersreceivetIlcleft卸dright印eedcommandsf如mdecision-mal【ingsystemandaccomplishspeed100pc(m舡olfor蛐柚drightmoto璐．Tllispaperim忙stigat锚thedesign踟ddevelopmentofvision’base

8、d∞ccermbotonlIardware蛐d∞小张船．Firstly'itiInIDduc鹤tlIecompositi∞柚dsys钯mstrIlctllTeofsoccerrobotsys劬．Soconmy，itpresemsind“lhardwaredesignofcoⅡtmlIerofmb(止i眦ludiⅡgCPU，motor蛆d瑚tordriving，specdchecI曲g’∞咖unicationpan，po眦Rese玳Ilingthedomestic卸dextemaldevelopmentstat吣ofmb咄wefon

9、张rdahardwares衄Ictureb够ingonDSP觚dCoⅡlplexPm掣舭嘶ableLogicD州ce(CPLD)．CPLDisllsedtoacc唧lishmedi删∞decodiⅡg，foIlr丘cquency酬tipli酬on孤