基于dsp的足球机器人底层控制系统设计

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1、分类号UDCY931015密级编号基于DSP的足球机器人底层控制系统设计DESIGNOFROBOTSoCCERBOTTOMCoNTRoLSYSTEMBASEDoNDSP学位授予单位及代码：苤盎理工大堂(10186)学科专业名称及代码：拴型垫盔墨自叠垡鉴量fQ811Q至2研究方向：盐笠垫蕉剑垫盔申请学位级别：筮±指导教师：塑虫垫筮答辩委员会主席：——研究生：盎睦塑论文评阅人：三建国塾筮论文起止时间：2QQ垒：垒二2Q笾：5型：盔羞到塾撞摘要机器人足球比赛是一项全球性的高科技竞赛项目，举办机器人足球比赛的目的在于通过提供一个标准任务，促使研究人员利用各种技术获得更好的解决方案，从而有效地促进相

2、关科研领域的发展。足球机器人系统的研究不仅涉及机械电子学、机器人学、传感器信息融合、智能控制等技术，还涉及通讯、计算机视觉、计算机图形学、人工智能等各个领域。ROBOCuP小型组是机器人足球比赛的一种，它采用全局视觉和无线通讯方式，由双方的主控机控制各自的五个机器人在特定的场地条件和规则约束下进行比赛．本论文介绍了ROBOCUP小型组机器人足球系统的基本结构扣工作原理，设计了基于DsP的机器人底层控制系统，以Ccs2．O为工具开发了机器人足球比赛程序，同时引入了数字PID控制算法。关键词：ROBOCuP小型组机器人控制系统DsP数宇PID光电编码器ABSTRACTRobotSoccerg跏

3、eisaworld．、村dehig上1．techcompetitionsub{ect．Thegoaltoholdthegameistoapplyastandard(1uestion．⋯⋯．．．．．Theresearchofrobotsoccersysteminvolesnotomy血etecllIlologiesinmecha工lics-electrOnics，robotics，sensorinf0肿ationmsion，andimelligemcon订01，butalsoincommullication，computervision，computer汀aphics，artificiali

4、ntelli窟encea【ldottlerdom血s．ROBOCUPsmall．sizeleagueisoneofthekindsofrobotsocccrg锄es，inwhich也et、voteams’con仃ollingcomputerstocommlnleirown5robotplayerS，bymeallsofadoptmgglobalvisiona11dradiocommunicationnlode，toplaymeg锄eunderthegivenneldconditionandrules．InⅡlisp印erwepresentt11ebasicstnlctIlreandp血ci

5、pleoftheROBOCUPsmall—sizeleagueR0botSoccerSystem，desi觋aDSP．baSedconnDlsystemofsmall．sizerobot，a11ddevelopasetofmatchprogr唧withVC++．NET．MeaIlwhjle，weanal”eanddiscussseverals订ategvalgorithms．KeyWords：ROBOCUPsmaII—sizeIeagueDSPRobotControlSystemdigitaIPlDPhotoeIectricCoder§1．1概述第一章绪论机器人足球比赛是近几年开展起来的高

6、技术学术活动，足球机器人是一个极富挑战性的高技术密集型项目，它融小车机械、机器人学、机电一体化、单片机、数据融合、精密仪器、实时数字信号处理、图像识别与图像处理、知识工程与专家系统、决策、轨迹规划、自组织与自学习理论、多智能体协调、以及无线通信等理论和技术于一体，既是一个典型的智能机器人系统，又为研究发展多智能体系统、多机器人之间的合作和对抗提供了生动的研究模型。它通过提供一个标准任务，使研究人员利用各种技术来获得更好的解决方案，从而有效促进各个领域的发展。其中的理论与技术可应用于工业生产、自动化流水线、救援、教育等实践领域，从而有效推动国家科技经济等各方面的发展。机器人足球比赛的设想是由

7、加拿大不列颠哥伦比亚大学的AlallMackwonh教授在1992年的报告《OnseeingRobots》中首先提出的。Robocup⋯是TheRobotworldcupsoccerGaIlles即机器人足球世界杯赛的缩写，是由国际人工智能协会组织的全球性高科技竞赛项目。1997年8月25日，第一届机器人足球世界杯赛在日本名古屋举行，拉开了机器人足球比赛和研究活动的序幕。此后，robocup每年都举办一次国际比赛和相关的